[發(fā)明專利]一種全地形自主移動的智能靶車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010188025.4
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111288853B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設計）人: 唐術鋒;程曦;郭俊春;周朋飛
• 申請（專利權(quán)）人: 內(nèi)蒙古工業(yè)大學
• 主分類號: F41J1/10
• 分類號: F41J1/10;F41J1/01;F41J5/06;F41J5/14;G01P3/64;G01L5/00;G01B21/22
• 代理公司: 成都時譽知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 51250
• 代理人: 王杰

1.一種全地形自主移動的智能靶車，包括：假人系統(tǒng)(1)、車身系統(tǒng)(2)及底盤系統(tǒng)(3)，其中，假人系統(tǒng)(1)由立體人形靶(4)、傳感器子系統(tǒng)(5)、轉(zhuǎn)向連接裝置(6)和靶座(7)組成，立體人形靶(4)下端套設有靶座(7)，傳感器子系統(tǒng)(5)設置在靶座(7)上，且立體人形靶(4)通過轉(zhuǎn)向連接裝置(6)設置在車身系統(tǒng)(2)頂部，車身系統(tǒng)(2)主要由車身外殼(11)、視頻采集子系統(tǒng)(10)和設置在車身外殼內(nèi)部的蓄電池子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集分析子系統(tǒng)和運動控制子系統(tǒng)組成，底盤系統(tǒng)(3)主要由車輪運動子系統(tǒng)(12)、制動控制子系統(tǒng)(13)和自適應懸架子系統(tǒng)(14)構(gòu)成，數(shù)據(jù)采集分析子系統(tǒng)用于收集車輪運動子系統(tǒng)(12)的速度數(shù)據(jù)、視頻采集子系統(tǒng)(10)的視頻數(shù)據(jù)和假人系統(tǒng)(1)的傳感器子系統(tǒng)(5)所采集到的各類數(shù)據(jù)，進行初步處理后將信號通過車身下方的天線傳輸至數(shù)據(jù)接收終端進行分析、處理和顯示，數(shù)據(jù)接收終端接收時間差信息，根據(jù)所建數(shù)學模型，計算岀彈著點坐標，彈丸速度，彈丸斜入射角，并通過畫面實時顯示彈著點，通過語音、圖像或文字三種方式報靶，轉(zhuǎn)向連接裝置(6)由萬向節(jié)結(jié)構(gòu)(8)和旋轉(zhuǎn)臺(9)組成，并配套設置有減速器，電機，角度傳感器，微控制器，所述電機的電機軸上連接有減速器，減速器輸出軸與萬向節(jié)結(jié)構(gòu)(8)轉(zhuǎn)動軸通過聯(lián)軸器連接，并在電機輸出軸上安裝有角度傳感器，微控制器可設置在車身內(nèi)，所述自適應懸架子系統(tǒng)(14)主要由自平衡桿組(15)、空氣阻尼減震器(16)、萬向連桿(17)和車架(18)組成，其中，自平衡桿組(15)由兩根自平衡桿通過基座連接成開口向上的V形結(jié)構(gòu)，開口兩端通過空氣阻尼減震器(16)連接，兩根自平衡桿上遠離基座的一端分別連接有萬向連桿(17)，萬向連桿(17)的另一端連接有車架(18)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形自主移動的智能靶車，其特征在于：所述傳感器子系統(tǒng)(5)布置在立體人形靶(4)正下方，系統(tǒng)設有四根向外延伸的傳感器支桿，四根傳感器支桿呈十字形分布在靶座(7)上表面，各傳感器支桿的末端均設置有激波傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全地形自主移動的智能靶車，其特征在于：所述靶座(7)的中間也設有激波傳感器，四個位于傳感器支桿上的激波傳感器與位于靶座(7)中間的激波傳感器組合形成十字結(jié)構(gòu)的傳感器陣列。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形自主移動的智能靶車，其特征在于：蓄電池子系統(tǒng)主要由36V鋰電池組、充電端口和電源輸出端口組成。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形自主移動的智能靶車，其特征在于：所述視頻采集子系統(tǒng)(10)包括配置在車身外殼(11)上的4組360°攝像頭。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形自主移動的智能靶車，其特征在于：車輪運動子系統(tǒng)(12)采用四輪驅(qū)動，四個車輪均由直流輪轂電機驅(qū)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形自主移動的智能靶車，其特征在于：制動控制子系統(tǒng)(13)包括電磁鐵、彈簧、制動盤、制動盤安裝支架。