[發明專利]車輛清洗的方法、裝置、系統、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010187607.0
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111422166B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 彭文龍;葉飛虎;金麗娟
• 申請（專利權）人: 杭州鴻泉物聯網技術股份有限公司
• 主分類號: B60S3/04
• 分類號: B60S3/04;G06K9/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 苗曉靜

1.一種車輛清洗的方法，其特征在于，包括：

在首次對車輛四周表面進行清洗之前或者在前一輪對車輛四周表面進行清洗結束后，獲取對車輛四周表面采集的至少一張圖像，根據從每一張圖像中識別出的所述車輛四周表面存在污漬的區域和/或每一張圖像的反光度，確定所述車輛四周表面的污漬等級；

若所述污漬等級不滿足預設污漬等級要求，則根據所述污漬等級確定本輪對所述車輛四周表面進行清洗的清洗模式，以根據本輪確定的清洗模式對所述車輛四周表面進行清洗；

其中，不同的清洗模式設定了對車輛四周表面進行清洗的清洗次數，以及每次對車輛四周表面進行清洗時噴水的噴水量和噴水水壓、每次對車輛四周表面進行清洗時清洗劑的噴灑量，以及是否在本輪對車輛四周表面進行清洗后進行速干作業；

所述獲取對車輛四周表面采集的至少一張圖像，根據從每一張圖像中識別出的所述車輛四周表面存在污漬的區域和每一張圖像的反光度，確定所述車輛四周表面的污漬等級，包括：

獲取對車輛四周表面采集的至少一張圖像，對每一張圖像，通過預先訓練的機器識別模型識別出圖像中存在污漬的區域，并通過預先訓練的反光度評判等級模型確定圖像的反光度等級；

根據每一圖像中示出的所述車輛四周表面存在污漬的區域的第一面積、每一圖像中示出的所述車輛四周表面的第二面積和各圖像的反光度等級，確定所述車輛四周表面的污漬等級；

所述根據每一圖像中示出的所述車輛四周表面存在污漬的區域的第一面積、每一圖像中示出的所述車輛四周表面的第二面積和各圖像的反光度等級，確定所述車輛四周表面的污漬等級，包括：

對每一圖像，根據公式確定污漬等級組成元素a_n，其中，S_污和S_全分別表示由同一圖像示出的車輛四周表面存在污漬的區域的第一面積和圖像中示出的車輛四周表面的第二面積，n對車輛四周表面采集的至少一張圖像中的第n張圖像；

根據公式確定第一污漬等級分量a，其中，N為對車輛四周表面采集的至少一張圖像的圖像總張數，k_n為對應于a_n的第一預設加權系數；

根據公式確定第二污漬等級分量l，其中，l_n為第n張圖像的反光度等級，k'_n為對應于l_n的第二預設加權系數；

根據公式A＝k″₁a+k″₂l確定所述車輛四周表面的污漬等級A，k″₁為對應于a的第三預設加權系數，k″₂為對應于l的第四預設加權系數。

2.根據權利要求1所述的車輛清洗的方法，其特征在于，所述若所述污漬等級不滿足預設污漬等級要求，則根據所述污漬等級確定本輪對所述車輛四周表面進行清洗的清洗模式，以根據本輪確定的清洗模式對所述車輛四周表面進行清洗，包括：

若所述污漬等級不滿足預設污漬等級要求，則判斷對所述車輛四周表面進行清洗的輪數是否小于或等于預設輪數，若是，則根據所述污漬等級確定本輪對所述車輛四周表面進行清洗的清洗模式，以根據本輪確定的清洗模式對所述車輛四周表面進行清洗，否則，發出用于提示對所述車輛四周表面進行人工檢查的提示信息；

其中，每輪根據確定的清洗模式對所述車輛四周表面進行一輪清洗后，將對所述車輛四周表面進行清洗的輪數增加一輪。

3.根據權利要求1所述的車輛清洗的方法，其特征在于，所述機器識別模型為預先根據第一樣本圖像通過機器學習訓練得到的，用于對車輛四周表面的圖像中存在污漬的區域進行識別的模型；所述第一樣本圖像為對車輛四周表面的圖像中存在污漬的區域進行了標記的圖像；所述反光度評判等級模型為預先根據拍照時的光照強度標記出反光度等級的第二樣本圖像通過機器學習訓練得到的，用于確定圖像的反光度等級的模型。