[發(fā)明專利]機(jī)器人滾邊系統(tǒng)及柔性滾邊裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010187436.1
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111360121A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡偉;王志鵬;張引;黃凡
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡柔性系統(tǒng)（上海）有限公司
• 主分類號: B21D19/04
• 分類號: B21D19/04;B21C51/00
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 張晉晉

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人滾邊系統(tǒng)及柔性滾邊裝置，柔性滾邊裝置包括軸組件、過渡件、安裝座、緩沖組件以及滾輪。柔性滾邊裝置通過過渡件與機(jī)器人連接，并能夠在機(jī)器人的控制下對工件進(jìn)行滾邊作業(yè)，滾輪沿著工件輪廓滾壓時，滾輪滾動會帶動滑芯沿連接軸的軸線方向滑動時，滑芯在滑動過程中會擠壓緩沖彈簧，以使緩沖彈簧處于壓縮狀態(tài)。在緩沖彈簧的作用下，可使柔性滾邊裝置與工件之間實(shí)現(xiàn)彈性接觸，以使柔性滾邊裝置與工件之間的壓力被緩沖彈簧緩沖，避免二者之間發(fā)生剛性沖擊，不僅能夠防止工件的損傷，還可以有效地保護(hù)柔性滾邊裝置，保證工件滾邊質(zhì)量和延長柔性滾邊裝置的使用壽命，并確保滾邊作業(yè)順利高效地進(jìn)行。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人滾邊系統(tǒng)及柔性滾邊裝置。

背景技術(shù)

隨著市場競爭日益激烈，汽車開發(fā)周期不斷縮短，新車型不斷涌現(xiàn)，柔性與可重構(gòu)車身生產(chǎn)線技術(shù)是針對當(dāng)今制造業(yè)小批量、多種品生產(chǎn)需求而發(fā)展出來的一種新的生產(chǎn)模式，是縮短汽車開發(fā)周期，提高產(chǎn)品競爭力的關(guān)鍵要素之一。

機(jī)器人滾邊系統(tǒng)能夠針對不同工件，通過對工作程序做出相應(yīng)的改變來適應(yīng)工件的不同特征，面對不同工件都可以順利沿著其輪廓運(yùn)動來進(jìn)行滾邊作業(yè)。其克服了傳統(tǒng)折邊機(jī)柔性化程度低、投資大、維修成本高以及占地面積大的缺陷，面對不同車身件都可以順利地沿著車件外輪廓完成滾壓作業(yè)。

常見的機(jī)器人滾邊系統(tǒng)由機(jī)器人、控制系統(tǒng)、滾邊裝置等構(gòu)成，其中，滾邊裝置是整個系統(tǒng)的執(zhí)行單元。該滾邊裝置可以提供板件變形所需的折邊力，以直接影響車件的滾邊質(zhì)量。目前，機(jī)器人滾邊系統(tǒng)在作業(yè)時，滾邊裝置與車身工件之間是剛性接觸，二者之間會產(chǎn)生較大的沖擊力，不僅影響工件的滾邊質(zhì)量，還會對滾邊裝置造成損傷，縮短機(jī)器人滾邊系統(tǒng)的使用壽命。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人滾邊系統(tǒng)中，滾邊裝置與車身工件之間是剛性接觸，二者之間會產(chǎn)生較大的沖擊力，不僅影響工件的滾邊質(zhì)量，還會對滾邊裝置造成損傷，縮短機(jī)器人滾邊系統(tǒng)的使用壽命的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種柔性滾邊裝置，用于與機(jī)器人配合而對工件進(jìn)行滾邊作業(yè)，所述柔性滾邊裝置包括軸組件、過渡件、安裝座、緩沖組件以及滾輪；軸組件包括主軸和連接軸；所述主軸具有中空的腔體，所述連接軸穿設(shè)在所述主軸的腔體中；過渡件用于與所述機(jī)器人連接固定；所述過渡件設(shè)置在所述軸組件的端部，并分別與所述主軸和所述連接軸固定；安裝座設(shè)置在所述軸組件遠(yuǎn)離所述過渡件的一端；所述安裝座與所述連接軸的端部固定，所述安裝座的內(nèi)部設(shè)有與所述腔體連通的容置腔；緩沖組件包括設(shè)置在所述容置腔中的滑芯和緩沖彈簧；所述滑芯可沿所述連接軸的軸線方向滑動，所述緩沖彈簧的軸線方向與所述連接軸的軸線方向一致；所述緩沖彈簧的一端與所述滑芯抵接，另一端抵接在所述安裝座的內(nèi)壁；滾輪與所述滑芯連接，并布置在所述安裝座的外側(cè)。

可選地，所述柔性滾邊裝置還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在所述主軸的外側(cè)壁上。

可選地，所述壓力傳感器靠近所述過渡件設(shè)置。

可選地，所述柔性滾邊裝置還包括耐磨片，所述耐磨片設(shè)置在所述滑芯的周側(cè)，所述耐磨片的外表面與所述安裝座的內(nèi)壁相貼合。

可選地，所述柔性滾邊裝置還包括耐磨塊，所述耐磨塊設(shè)置在所述安裝座的底部；所述耐磨塊的一側(cè)與所述滑芯的外壁接觸，另一側(cè)與所述安裝座的內(nèi)壁相貼合。

可選地，所述安裝座包括座主體和與所述座主體相連接的蓋板，所述座主體與所述連接軸固定，所述蓋板設(shè)置在所述座主體背離所述連接軸的一端。

可選地，所述柔性滾邊裝置還包括頂塊，所述頂塊設(shè)置在所述容置腔中，且與所述蓋板的內(nèi)壁相接觸；所述緩沖彈簧通過所述頂塊與所述安裝座的內(nèi)壁相抵接。

可選地，所述滑芯為內(nèi)部中空的柱狀結(jié)構(gòu)，所述滑芯的內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)有容置槽，所述緩沖彈簧卡接在所述容置槽中。