[發明專利]車輛周圍環境的識別方法、裝置及相關設備

在審

• 申請號: 202010186616.8
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN113408325A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 劉毅;周志鵬
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

本申請提供的車輛周圍環境的識別方法、裝置及相關設備，涉及自動駕駛技術。包括：獲取車輛周圍的環境圖像，利用預設識別網絡對環境圖像進行處理，得到多個中間特征圖；根據中間特征圖確定目標特征圖；對目標特征圖進行卷積處理，得到分類結果，并根據分類結果確定環境圖像中包括的環境信息。本申請提供的方案中，利用預設識別網絡識別環境圖像，能夠得到較準確的識別結果，在識別過程中充分利用了中間特征，使得對環境圖像進行識別的過程計算量較少，且通過特征識別的方式得到的環境信息結果較為準確，從而能夠提供一種計算量少且識別結果準確的方案。

技術領域

本申請涉及計算機技術，尤其涉及自動駕駛技術。

背景技術

目前，輔助駕駛技術已日趨成熟，很多車輛中都設置有輔助駕駛技術。而輔助駕駛技術中的前車碰撞預警更是被廣泛用于駕駛場景中，且會應用在一些小型的車載設備中，比如行車記錄儀、行車盒子、車載導航系統等。

目前的前車碰撞預警需要進行環境檢測，可以基于傳統的圖像特征加分類器識別車輛周圍的環境，還可以基于深度學習的端對端檢測，識別車輛周圍的環境。

但是，傳統的方案所需計算量小，但是檢測準確度低，而深度學習的方案準確度高，但是計算量大，對算力要求也較高。

而一些小型的車載設備一般配置的是低算力芯片，準確度較高的環境識別方法不適于這些小型車載設備，因此，提供一種識別車輛周圍環境準確且算力較低的方法，是本領域技術人員亟需解決的技術問題。

發明內容

本申請提供一種車輛周圍環境的識別方法、裝置及相關設備，以提供識別結果準確、且算力低的識別方案。

本申請第一方面提供一種車輛周圍環境的識別方法，包括:

獲取車輛周圍的環境圖像，利用預設識別網絡對所述環境圖像進行處理，得到多個中間特征圖；

根據所述中間特征圖確定目標特征圖；

對所述目標特征圖進行卷積處理，得到分類結果，并根據所述分類結果確定所述環境圖像中包括的環境信息。

本申請第二方面提供一種車輛周圍環境的識別裝置，包括：

特征提取模塊，用于獲取車輛周圍的環境圖像，利用預設識別網絡對所述環境圖像進行處理，得到多個中間特征圖；

確定模塊，用于根據所述中間特征圖確定目標特征圖；

分類模塊，用于對所述目標特征圖進行卷積處理，得到分類結果，并根據所述分類結果確定所述環境圖像中包括的環境信息。

本申請第三方面提供一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如第一方面所述的車輛周圍環境的識別方法。

本申請第四方面提供一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行如第一方面所述的車輛周圍環境的識別方法。

本申請第五方面提供一種行車記錄儀，包括：圖像采集裝置、處理裝置；

所述圖像采集裝置將采集的圖像發送到所述處理裝置；

所述處理裝置基于接收的所述圖像執行如第一方面所述的車輛周圍環境的識別方法。

本申請第六方面提供一種導航系統，所述導航系統應用于車輛上；

所述導航系統與設置在所述車輛上的圖像采集裝置連接；