[發(fā)明專利]車輛周圍環(huán)境的識(shí)別方法、裝置及相關(guān)設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010186616.8
• 申請(qǐng)日: 2020-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN113408325A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉毅;周志鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種車輛周圍環(huán)境的識(shí)別方法，其特征在于，包括：

獲取車輛周圍的環(huán)境圖像，利用預(yù)設(shè)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行處理，得到多個(gè)中間特征圖；

根據(jù)所述中間特征圖確定目標(biāo)特征圖；

對(duì)所述目標(biāo)特征圖進(jìn)行卷積處理，得到分類結(jié)果，并根據(jù)所述分類結(jié)果確定所述環(huán)境圖像中包括的環(huán)境信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)包括多個(gè)卷積塊，所述卷積塊呈鏈?zhǔn)竭B接結(jié)構(gòu)；所述卷積塊中包括至少一個(gè)卷積層；

所述利用預(yù)設(shè)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行處理，得到多個(gè)中間特征圖，包括：

所述預(yù)設(shè)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)中的第一個(gè)所述卷積塊對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行處理，并輸出一中間特征圖；

根據(jù)所述鏈?zhǔn)竭B接結(jié)構(gòu)將所述中間特征圖輸入下一個(gè)所述卷積塊，下一個(gè)所述卷積塊對(duì)輸入的中間特征圖進(jìn)行處理，并輸出另一中間特征圖；

繼續(xù)執(zhí)行所述根據(jù)所述鏈?zhǔn)竭B接結(jié)構(gòu)將所述中間特征圖輸入下一個(gè)所述卷積塊的步驟，直到所述預(yù)設(shè)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)中最后一個(gè)所述卷積塊輸出所述中間特征圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述中間特征圖確定目標(biāo)特征圖，包括：

在所述中間特征圖中確定多個(gè)檢測特征圖，并使用預(yù)設(shè)卷積層對(duì)每個(gè)所述檢測特征圖進(jìn)行卷積處理，得到多個(gè)待合并特征圖；

對(duì)多個(gè)所述待合并特征圖進(jìn)行合并處理，得到所述目標(biāo)特征圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)多個(gè)所述待合并特征圖進(jìn)行合并處理，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則對(duì)所述待合并特征圖進(jìn)行調(diào)整，得到符合預(yù)設(shè)尺寸的特征圖；

將所述符合預(yù)設(shè)尺寸的特征圖進(jìn)行疊加，得到所述目標(biāo)特征圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述卷積塊的數(shù)量為7；

所述在所述中間特征圖中確定多個(gè)檢測特征圖，包括：

將所述鏈?zhǔn)竭B接結(jié)構(gòu)中第四個(gè)卷積塊輸出的中間特征圖、第五個(gè)卷積塊輸出的中間特征圖、第七個(gè)卷積塊輸出的中間特征圖確定為所述檢測特征圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)卷積層包括245個(gè)1*1的卷積核。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述目標(biāo)特征圖進(jìn)行卷積處理，得到分類結(jié)果，包括：

使用全連接層對(duì)所述目標(biāo)特征圖進(jìn)行處理，輸出與所述目標(biāo)特征圖中每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的分類結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述分類結(jié)果中包括以下至少一種信息：

障礙物類型信息、障礙物在原圖中的位置信息、置信度；

其中，所述全連接層中包括N個(gè)卷積核，所述N個(gè)卷積核中包括用于確定所述障礙物類型信息的卷積核、用于識(shí)別所述位置信息的卷積核、所述置信度的卷積核。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述分類結(jié)果確定所述環(huán)境圖像中包括的環(huán)境信息，包括：

根據(jù)所述分類結(jié)果中包括的所述置信度，確定所述環(huán)境圖像中包括的所述環(huán)境信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，

所述環(huán)境圖像的尺寸為320*320*3；

第一個(gè)所述卷積塊輸出的中間特征圖的尺寸為160*160*16；

第二個(gè)所述卷積塊輸出的中間特征圖的尺寸為80*80*24；

第三個(gè)所述卷積塊輸出的中間特征圖的尺寸為40*40*36；

第四個(gè)所述卷積塊輸出的中間特征圖的尺寸為20*20*60；

第五個(gè)所述卷積塊輸出的中間特征圖的尺寸為10*10*108；

第六個(gè)所述卷積塊輸出的中間特征圖的尺寸為5*5*204；

第七個(gè)所述卷積塊輸出的中間特征圖的尺寸為1*1*396。