[發(fā)明專利]信息獲取方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010183228.4
• 申請(qǐng)日: 2020-03-16
• 公開（公告）號(hào): CN111366192B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何俊光;成旺龍;胡文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01D21/02
• 分類號(hào): G01D21/02;G01S13/86
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長(zhǎng)明;許偉群

本申請(qǐng)公開了一種信息獲取方法及裝置。該方法包括：確定車輛上環(huán)境感知傳感器中的第一傳感器已失效；確定所述第一傳感器的第一檢測(cè)區(qū)域；所述第一檢測(cè)區(qū)域包括第一角度范圍；所述第一角度范圍為所述第一傳感器的檢測(cè)角度覆蓋所述車輛周圍行駛環(huán)境的角度范圍；調(diào)整所述車輛上動(dòng)態(tài)傳感器的第二檢測(cè)區(qū)域，使得所述第二檢測(cè)區(qū)域的角度范圍覆蓋所述第一角度范圍；使用所述動(dòng)態(tài)傳感器獲取環(huán)境信息。采用該方法，在環(huán)境感知傳感器對(duì)車輛周圍行駛環(huán)境達(dá)到720度全景覆蓋后，當(dāng)某個(gè)環(huán)境感知傳感器發(fā)生故障時(shí)，可以使用動(dòng)態(tài)傳感器替代該環(huán)境感知傳感器獲取環(huán)境信息，無(wú)需再增加多個(gè)環(huán)境感知傳感器，極大的減少了環(huán)境感知傳感器資源的浪費(fèi)，適用性更好。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種信息獲取方法及裝置。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中，保證車輛行駛的安全性至關(guān)重要。目前，在一些自動(dòng)駕駛的應(yīng)用場(chǎng)景中，例如，L3和L4級(jí)別自動(dòng)駕駛系統(tǒng)失效運(yùn)行(fail-operation)的應(yīng)用場(chǎng)景，要求自動(dòng)駕駛車輛的安全等級(jí)必須達(dá)到汽車安全完整性等級(jí)(automotive safety integritylevel，ASIL)D，即汽車安全完整性等級(jí)的最高等級(jí)。

自動(dòng)駕駛車輛中目前使用的環(huán)境感知傳感器，其ASIL能力僅能滿足ASIL B等級(jí)要求，因此，要求環(huán)境感知傳感器必須對(duì)車輛周圍行駛環(huán)境達(dá)到720度的全景覆蓋，也就是說(shuō)，對(duì)于車輛周圍行駛環(huán)境中360度的角度范圍內(nèi)的任意一個(gè)檢測(cè)方向，車輛上必須具有兩個(gè)與之對(duì)應(yīng)的環(huán)境感知傳感器，其中每一個(gè)環(huán)境感知傳感器都可以單獨(dú)檢測(cè)到該檢測(cè)方向的環(huán)境信息，這樣才能保證車輛滿足ASIL D等級(jí)的要求。不過(guò)，如果車輛在自動(dòng)駕駛的過(guò)程中，某一個(gè)環(huán)境感知傳感器發(fā)生故障，對(duì)于該環(huán)境感知傳感器的檢測(cè)角度覆蓋的車輛周圍行駛環(huán)境的角度范圍內(nèi)的每一個(gè)檢測(cè)方向，就可能只有一個(gè)環(huán)境感知傳感器可以檢測(cè)到其環(huán)境信息，無(wú)法滿足ASIL D的要求。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，現(xiàn)有技術(shù)中，通常在環(huán)境感知傳感器對(duì)車輛周圍行駛環(huán)境達(dá)到720度全景覆蓋之外，還會(huì)安裝多個(gè)環(huán)境感知傳感器，這樣一旦有一個(gè)環(huán)境感知傳感器發(fā)生故障，仍然可以保證有兩個(gè)環(huán)境感知傳感器可以獲取到失效的環(huán)境感知傳感器對(duì)應(yīng)角度范圍內(nèi)每一個(gè)檢測(cè)方向的環(huán)境信息，從而保證車輛滿足ASIL D的要求。但是由于車輛在自動(dòng)駕駛過(guò)程中，同一時(shí)間段，通常只可能存在一個(gè)發(fā)生故障的環(huán)境感知傳感器，也就是說(shuō)，通常多安裝的多個(gè)環(huán)境感知傳感器中，只有檢測(cè)失效的環(huán)境感知傳感器對(duì)應(yīng)檢測(cè)方向的環(huán)境感知傳感器必須進(jìn)入到工作狀態(tài)，其余環(huán)境感知傳感器可以不必進(jìn)入到工作狀態(tài)，這樣就會(huì)造成環(huán)境感知傳感器資源的浪費(fèi)。基于此，如何降低自動(dòng)駕駛車輛中環(huán)境感知傳感器資源的浪費(fèi)，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N信息獲取方法及裝置，以解決如何降低自動(dòng)駕駛車輛中環(huán)境感知傳感器資源浪費(fèi)的問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N信息獲取方法，所述方法應(yīng)用于車輛的車載系統(tǒng)，所述方法包括：確定所述車輛上環(huán)境感知傳感器中的第一傳感器為失效的環(huán)境感知傳感器；確定所述第一傳感器的第一檢測(cè)區(qū)域；所述第一檢測(cè)區(qū)域包括第一角度范圍；所述第一角度范圍為所述第一傳感器的檢測(cè)角度覆蓋所述車輛周圍行駛環(huán)境的角度范圍；調(diào)整所述車輛上動(dòng)態(tài)傳感器的第二檢測(cè)區(qū)域，使得所述第二檢測(cè)區(qū)域的角度范圍覆蓋所述第一角度范圍；使用所述動(dòng)態(tài)傳感器替代所述第一傳感器獲取環(huán)境信息。

本實(shí)現(xiàn)方式中，首先確定車輛上失效的環(huán)境感知傳感器以及失效的環(huán)境感知傳感器的第一檢測(cè)區(qū)域；然后通過(guò)調(diào)整所述車輛上動(dòng)態(tài)傳感器的第二檢測(cè)區(qū)域，將動(dòng)態(tài)傳感器的第二檢測(cè)區(qū)域調(diào)整至其角度范圍覆蓋所述第一檢測(cè)區(qū)域的第一角度范圍的狀態(tài)；最后使用所述動(dòng)態(tài)傳感器替代所述失效的環(huán)境感知傳感器獲取環(huán)境信息。采用該方法，在環(huán)境感知傳感器對(duì)車輛周圍行駛環(huán)境達(dá)到720度全景覆蓋的情況下，當(dāng)某個(gè)環(huán)境感知傳感器發(fā)生故障時(shí)，可以使用動(dòng)態(tài)傳感器替代該環(huán)境感知傳感器獲取其角度范圍內(nèi)每一個(gè)檢測(cè)方向的環(huán)境信息，無(wú)需再增加多個(gè)環(huán)境感知傳感器，極大的減少了環(huán)境感知傳感器資源的浪費(fèi)，適用性更好。