[發明專利]一種定位方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010182742.6
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111366957A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 龔建飛;陳鳳梧;董凱;王斌;張哲
• 申請（專利權）人: 浙江亞特電器有限公司
• 主分類號: G01S19/41
• 分類號: G01S19/41;G01S19/43;G01C9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王曉坤

本申請公開了一種定位方法，包括：接收測量元件測得的基準站的傾角；判斷傾角是否超過閾值；若是，則停止向移動站發送定位信號，直至傾角小于閾值時，向移動站發送定位信號，以使移動站根據定位信號及移動站與基準站的相對位置關系進行定位；若否，則向移動站發送定位信號。本申請通過判斷基準站的傾角超過閾值，并在傾角超過閾值時，停止向移動站發送定位信號，直至傾角小于閾值時，向移動站發送定位信號，以使移動站根據定位信號及移動站與基準站的相對位置關系進行定位，避免了基準站發生擺動時進行定位導致的定位誤差較大的情況，降低了移動站的定位誤差。本申請同時還提供了一種定位裝置、設備及可讀存儲介質，具有上述有益效果。

技術領域

本申請涉及定位領域，特別涉及一種定位方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

全球衛星導航系統(Global Navigation Satellite System，GNSS)，也稱全球導航衛星裝置，是能在地球表面或近地空間的任何地點為用戶提供全天候的3維坐標和速度以及時間信息的空基無線電導航定位系統。實時動態(Real-time kinematic，RTK)載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，RTK定位需要基準站與移動站之間的通信可靠。

隨著人們對位置信息需求的不斷增加，傳統的高成本高精度定位模式已經無法滿足現實的需求，特別在建筑物、樹木遮擋等復雜環境下定位時，存在精度、可靠性差的問題。

現有技術中通過將基準站架高的方式以提升定位性能，但架高后的基準站在刮風的情況下有可能發生擺動，導致定位存在的誤差較大。

因此，如何降低移動站的定位誤差是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

本申請的目的是提供一種定位方法、裝置、設備及可讀存儲介質，用于降低移動站的定位誤差。

為解決上述技術問題，本申請提供一種定位方法，應用于基準站，該方法包括：

接收測量元件測得的所述基準站的傾角；

判斷所述傾角是否超過閾值；

若是，則停止向移動站發送定位信號，直至所述傾角小于所述閾值時，向所述移動站發送所述定位信號，以使所述移動站根據所述定位信號及所述移動站與所述基準站的相對位置關系進行定位；

若否，則向所述移動站發送所述定位信號。

可選的，在停止向移動站發送定位信號之后，還包括：

根據所述基準站的傾角計算所述基準站當前所在位置與標準位置的坐標差；

根據所述坐標差對所述定位信號進行修正，得到修正后的定位信號；

將所述修正后的定位信號發送至所述移動站，以使所述移動站根據所述修正后的定位信號及所述移動站與所述基準站的相對位置關系進行定位。

可選的，在停止向移動站發送定位信號之后，還包括：

向所述移動站發送推算定位命令，以使所述移動站執行所述推算定位命令，根據所述基準站上一時刻發送的定位信號進行推算定位，以得到所述移動站的推算位置。

可選的，在停止向移動站發送定位信號之后，還包括：

向所述移動站發送暫停工作命令，以使所述移動站暫停工作。

可選的，還包括：

當接收到閾值修改命令時，執行所述閾值修改命令對所述閾值進行修改。

可選的，所述測量元件包括傾角開關、加速度計、陀螺儀中的至少一項。

本申請還提供一種定位裝置，應用于基準站，該裝置包括：