[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、車輛以及存儲介質

有效

• 申請號: 202010182508.3
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111762185B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 加藤大智;廣澤望;辻完太;石岡淳之
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08;B60W30/18
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

1.一種車輛控制裝置，其是控制車輛的車輛控制裝置，其特征在于，所述車輛控制裝置具備：

設定機構，其接受目的地的設定；

獲取機構，其獲取所述車輛的周邊信息；以及

控制機構，其基于所述周邊信息來控制所述車輛的行駛，

在設定了所述目的地的情況下，所述控制機構根據所述車輛進入了從存在于到所述目的地為止的行駛路徑上的第一道路向與所述第一道路連接且存在于所述行駛路徑上的第二道路的行進道路變更區域這一情況，來進行實施用于從所述第一道路向所述第二道路的行進道路變更的第一行駛輔助的第一行駛控制，所述行進道路變更區域是包括汽車專用道路的分支地點或者合流地點的規定的區域，

在未設定所述目的地的情況下，所述控制機構在存在于當前的行駛路徑上的道路中進行實施輔助等級比所述第一行駛輔助低的第二行駛輔助的第二行駛控制，所述第一行駛輔助是為了進行從所述第一道路向所述第二道路的行進道路變更而進行的分支輔助或合流輔助的行駛控制，所述第二行駛輔助是不包含所述分支輔助或合流輔助而進行車道維持、車間距離保持、定速行駛的行駛控制，

所述控制機構在通過所述行進道路變更區域之前進行所述第一行駛輔助的引導通知，并根據與所述引導通知相應的用戶的預約操作來實施所述行進道路變更區域中的所述第一行駛輔助，所述預約操作是所述用戶在所述第一道路中進行的轉向燈撥桿操作，

所述車輛控制裝置還具備：

第一指示機構，其對所述車輛的自動駕駛功能的開始進行指示；以及

第二指示機構，其對能夠在由所述第一指示機構進行的指示之后進行操作的自動車道變更功能的開始進行指示，

所述控制機構根據所述第二指示機構的操作來選擇所述第一行駛控制或者所述第二行駛控制中的一方。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述控制機構在所述第一行駛控制以及第二行駛控制中，在判斷為沿著所述行駛路徑的多個車道的行進方向相同之后，能夠執行從具有所述多個車道的道路的第一車道向第二車道的自動車道變更。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述自動車道變更包括與沿著所述行駛路徑的車輛的行進方向的前方的所述第一車道的消失相伴的向所述第二車道的車道變更。

4.一種車輛，其具備如權利要求1所述的車輛控制裝置。

5.一種存儲介質，其存儲有用于使計算機作為如權利要求1所述的車輛控制裝置而發揮功能的程序。

6.一種車輛控制方法，其是控制車輛的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法具有：

設定步驟，在該設定步驟中，接受目的地的設定；

獲取步驟，在該獲取步驟中，獲取所述車輛的周邊信息；以及

控制步驟，在該控制步驟中，基于所述周邊信息來控制所述車輛的行駛；

在所述控制步驟中，

在設定了所述目的地的情況下，根據所述車輛進入了從存在于到所述目的地為止的行駛路徑上的第一道路向與所述第一道路連接且存在于所述行駛路徑上的第二道路的行進道路變更區域這一情況，來進行實施用于從所述第一道路向所述第二道路的行進道路變更的第一行駛輔助的第一行駛控制，所述行進道路變更區域是包括汽車專用道路的分支地點或者合流地點的規定的區域，

在未設定所述目的地的情況下，在存在于當前的行駛路徑上的道路中進行實施輔助等級比所述第一行駛輔助低的第二行駛輔助的第二行駛控制，所述第一行駛輔助是為了進行從所述第一道路向所述第二道路的行進道路變更而進行的分支輔助或合流輔助的行駛控制，所述第二行駛輔助是不包含所述分支輔助或合流輔助而進行車道維持、車間距離保持、定速行駛的行駛控制，

在所述控制步驟中，在通過所述行進道路變更區域之前進行所述第一行駛輔助的引導通知，并根據與所述引導通知相應的用戶的預約操作來實施所述行進道路變更區域中的所述第一行駛輔助，所述預約操作是所述用戶在所述第一道路中進行的轉向燈撥桿操作，

所述車輛控制方法還具備：

第一指示步驟，在該第一指示步驟中，對所述車輛的自動駕駛功能的開始進行指示；以及

第二指示步驟，在該第二指示步驟中，對能夠在由所述第一指示步驟進行的指示之后進行操作的自動車道變更功能的開始進行指示，

在所述控制步驟中，根據在所述第二指示步驟中的操作來選擇所述第一行駛控制或者所述第二行駛控制中的一方。