[發(fā)明專利]一種管道在線動(dòng)力及信號(hào)線接駁方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010182235.2
• 申請(qǐng)日: 2020-03-16
• 公開（公告）號(hào): CN111490427A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 裴翔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州國(guó)辰機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): H01R43/00
• 分類號(hào): H01R43/00;B08B9/049
• 代理公司: 蘇州中合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32266
• 代理人: 劉奇

1.一種管道在線動(dòng)力及信號(hào)線接駁方法，動(dòng)力及信號(hào)線包括一號(hào)動(dòng)力及信號(hào)線和二號(hào)動(dòng)力及信號(hào)線，其特征在于，包括以下步驟：

一、接駁

(1)、接駁艙安裝于管道清理機(jī)器人后端，管道清理機(jī)器人可以控制其進(jìn)行接駁操作；

所述管道清理機(jī)器人包括機(jī)體前段、動(dòng)力頭模塊、柔性轉(zhuǎn)向模塊和液壓控制系統(tǒng)；在所述機(jī)體前段的前端中心設(shè)置動(dòng)力頭模塊；在所述機(jī)體前段的后側(cè)設(shè)置液壓控制系統(tǒng)；所述機(jī)體前段與液壓控制系統(tǒng)之間通過柔性轉(zhuǎn)向模塊連接；在所述機(jī)體前段和液壓控制系統(tǒng)的圓周面上均設(shè)置有行走模塊；在所述液壓控制系統(tǒng)的后端設(shè)置旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的上端設(shè)置接駁艙；在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的下端設(shè)置行走模塊，且下端的行走模塊與上端的接駁艙的位置相對(duì)應(yīng)，旋轉(zhuǎn)裝置的下端設(shè)置的行走模塊包括支撐腳和支撐腳油缸；

(2)、通過管道清理機(jī)器人的前進(jìn)、后退實(shí)現(xiàn)接駁艙軸向?qū)?zhǔn)管道閥門的位置；

(3)、通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)接駁艙徑向?qū)?zhǔn)管道閥門的位置；

(4)、支撐腳油缸伸出實(shí)現(xiàn)支撐腳支撐到管壁；接駁艙油缸伸出，使得接駁艙上密封圈與管道閥門口貼合，并起到密封和隔離管道內(nèi)外壓力作用；

二、換線

當(dāng)接駁艙上密封圈與管道閥門口貼合后，打開管道閥門，抽液系統(tǒng)啟動(dòng)，抽干接駁艙內(nèi)液體，人工進(jìn)行動(dòng)力及信號(hào)線的接駁作業(yè)，接駁艙接駁完畢后，人工將一號(hào)動(dòng)力及信號(hào)線和二號(hào)動(dòng)力及信號(hào)線布置在相應(yīng)指定線槽中，并將排線機(jī)構(gòu)放置于指定位置；

三、脫離

(1)、人工作業(yè)完畢離開，加壓系統(tǒng)加壓，使得接駁艙內(nèi)外壓力平衡；

(2)、支撐腳油缸縮回實(shí)現(xiàn)支撐腳脫離管壁，接駁艙油缸縮回，使得接駁艙上密封圈與管道閥門口脫離，排線機(jī)構(gòu)同步下降；

四、收線

(1)、接駁艙上的密封門打開，取消對(duì)一號(hào)動(dòng)力及信號(hào)線的固定，此時(shí)管道的上一接駁口的卷揚(yáng)機(jī)啟動(dòng)將一號(hào)動(dòng)力及信號(hào)線收回；

(2)、收回一號(hào)動(dòng)力及信號(hào)線后，人工將一號(hào)動(dòng)力及信號(hào)線收放裝置拆卸下管道，并移動(dòng)至管道的下一接駁口；

五、排線

(1)、管道清理機(jī)器人向前移動(dòng)，排線機(jī)構(gòu)相對(duì)于管道清理機(jī)器人向后運(yùn)動(dòng)并和管道的當(dāng)前接駁口的卷揚(yáng)機(jī)配合鋪設(shè)二號(hào)動(dòng)力及信號(hào)線至接駁艙線槽中，直到排線機(jī)構(gòu)從密封門離開接駁艙；

(2)、密封門關(guān)閉，并固定二號(hào)動(dòng)力及信號(hào)線，換線操作完成；

(3)、當(dāng)管道清理機(jī)器人從管道的當(dāng)前接駁口移動(dòng)到管道的下一接駁口時(shí)，將重復(fù)上述操作步驟一到五。