[發(fā)明專利]一種移動貨架位置測算糾偏方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010180732.9
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111361917A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳文炤;王朝鑾;蔡海裕
• 申請（專利權(quán)）人: 福建通力達(dá)實(shí)業(yè)有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務(wù)所(普通合伙) 35219
• 代理人: 徐劍兵;張忠波

本發(fā)明公開一種移動貨架位置測算糾偏方法和系統(tǒng)，其中方法包括如下步驟：調(diào)度系統(tǒng)接收到貨架到達(dá)指定位置信息；調(diào)度系統(tǒng)通過傳感器檢測貨架末端位置信息；根據(jù)末端位置信息判斷貨架是否處在合理范圍；如果沒有處在合理范圍，根據(jù)貨架末端位置信息計(jì)算出偏移角度并發(fā)送偏移角度給AGV設(shè)備。本發(fā)明可檢測移動貨架在末端存取點(diǎn)是否達(dá)到伸縮貨叉存取要求，并下發(fā)AGV二次動作調(diào)校指令，增加伸縮貨叉動作可靠性保障，增加AGV全自動型庫房動作的流暢性。該方法可給AGV提供偏差角度，與AGV形成一個閉環(huán)反饋控制，從而提高AGV全自動庫房末端動作準(zhǔn)確性及效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AGV精確定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動貨架位置測算糾偏方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

當(dāng)前AGV(Automated Guided Vehicle，自動導(dǎo)引裝置)精確定位技術(shù)是基于自身位置準(zhǔn)確性要求，在確定到達(dá)指定位置后反饋給調(diào)度系統(tǒng)已經(jīng)到達(dá)，存取設(shè)備可以動作。但自動存取設(shè)備自身沒有檢測反饋設(shè)備能夠測算貨架是否在其合理范圍，只是被動接收調(diào)度指令，在AGV與自動存取設(shè)備中只是建立了單線反饋，并沒有真正形成完全的閉環(huán)反饋。如果AGV馱載貨架移動過程，有輕微的抖動導(dǎo)致貨架偏移，在末端貨架落地后超出自動存取設(shè)備合理位置和角度范圍，就有可能造成設(shè)備存取動作停滯。

發(fā)明內(nèi)容

為此，需要提供一種移動貨架位置測算糾偏方法和系統(tǒng)，解決貨架末端偏移的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，發(fā)明人提供了移動貨架位置測算糾偏方法，包括如下步驟：

調(diào)度系統(tǒng)接收到貨架到達(dá)指定位置信息；

調(diào)度系統(tǒng)通過傳感器檢測貨架末端位置信息；

根據(jù)末端位置信息判斷貨架是否處在合理范圍；

如果沒有處在合理范圍，根據(jù)貨架末端位置信息計(jì)算出偏移角度并發(fā)送偏移角度給AGV設(shè)備；

AGV設(shè)備根據(jù)偏移角度調(diào)整貨架位置。

進(jìn)一步地，所述調(diào)度系統(tǒng)通過傳感器檢測貨架末端位置信息包括步驟：

調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)多個測距傳感器檢測貨架末端位置。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)貨架末端位置信息計(jì)算出偏移角度包括步驟：

根據(jù)中間兩個測距傳感器獲取的測距信息計(jì)算偏移角度，所述偏移角度計(jì)算公式為L3為中間一個測距傳感器測得的距離，L2為中間另一個測距傳感器測得的距離，L5為中間兩個測距傳感器的間距。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)末端位置信息判斷貨架是否處在合理范圍包括步驟：

根據(jù)中間兩個測距傳感器獲取的測距信息差值是否小于預(yù)設(shè)值，如果小于預(yù)設(shè)值，則在合理范圍。

進(jìn)一步地，所述AGV設(shè)備根據(jù)偏移角度調(diào)整貨架位置包括步驟：

AGV設(shè)備帶動貨架到預(yù)設(shè)的調(diào)整點(diǎn)；

AGV設(shè)備根據(jù)偏移角度調(diào)整貨架位置；

AGV設(shè)備帶動貨架回到所述指定位置。

本發(fā)明提供移動貨架位置測算糾偏系統(tǒng)，包括調(diào)度系統(tǒng)和AGV設(shè)備，所述糾偏系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明任意一項(xiàng)實(shí)施例所述方法的步驟。

區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，上述技術(shù)方案本發(fā)明可檢測移動貨架在末端存取點(diǎn)是否達(dá)到伸縮貨叉存取要求，并下發(fā)AGV二次動作調(diào)校指令，增加伸縮貨叉動作可靠性保障，增加AGV全自動型庫房動作的流暢性。該方法可給AGV提供偏差角度，與AGV形成一個閉環(huán)反饋控制，從而提高AGV全自動庫房末端動作準(zhǔn)確性及效率。

附圖說明

圖1為貨架末端處在合理值內(nèi)的頂視示意圖；