[發明專利]一種移動貨架位置測算糾偏方法和系統在審
| 申請號： | 202010180732.9 | 申請日： | 2020-03-16 |
| 公開（公告）號： | CN111361917A | 公開（公告）日： | 2020-07-03 |
| 發明（設計）人： | 吳文炤;王朝鑾;蔡海裕 | 申請（專利權）人： | 福建通力達實業有限公司 |
| 主分類號： | B65G1/137 | 分類號： | B65G1/137;B65G1/04 |
| 代理公司： | 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 徐劍兵;張忠波 |
| 地址： | 350001 福建省福州市鼓*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 移動 貨架 位置 測算 糾偏 方法 系統 | ||
1.一種移動貨架位置測算糾偏方法，其特征在于，包括如下步驟：
調度系統接收到移動貨架到達指定位置信息；
調度系統通過傳感器檢測移動貨架末端位置信息；
根據末端位置信息判斷貨架是否處在合理范圍；
如果沒有處在合理范圍，根據移動貨架末端位置信息計算出偏移角度并發送偏移角度給AGV設備；
AGV設備根據偏移角度調整貨架位置。
2.根據權利要求1所述的移動貨架位置測算糾偏方法，其特征在于：所述調度系統通過傳感器檢測貨架末端位置信息包括步驟：
調度系統根據多個測距傳感器檢測貨架末端位置。
3.根據權利要求2所述的移動貨架位置測算糾偏方法，其特征在于：所述根據貨架末端位置信息計算出偏移角度包括步驟：
根據中間兩個測距傳感器獲取的測距信息計算偏移角度，所述偏移角度計算公式為L3為中間一個測距傳感器測得的距離，L2為中間另一個測距傳感器測得的距離，L5為中間兩個測距傳感器的間距。
4.根據權利要求2所述的移動貨架位置測算糾偏方法，其特征在于：所述根據末端位置信息判斷貨架是否處在合理范圍包括步驟：
根據中間兩個測距傳感器獲取的測距信息差值是否小于預設值，如果小于預設值，則在合理范圍。
5.根據權利要求1到4任意一項所述的移動貨架位置測算糾偏方法，其特征在于：所述AGV設備根據偏移角度調整貨架位置包括步驟：
AGV設備帶動貨架到預設的調整點；
AGV設備根據偏移角度調整貨架位置；
AGV設備帶動貨架回到所述指定位置。
6.移動貨架位置測算糾偏系統，包括調度系統和AGV設備，其特征在于：所述糾偏系統實現如權利要求1到5任意一項所述方法的步驟。
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