[發明專利]一種起吊裝置、起吊裝置控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202010180466.X
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111302200A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 王君雄;王光光;唐修俊
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C1/12
• 分類號: B66C1/12;B66C13/08;B66C13/48
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 謝玲

本申請提供了一種起吊裝置、起吊裝置控制方法及裝置。其中，該起吊裝置包括吊具、電子導板、起吊部件、調節機構以及控制器；所述吊具包括在所述吊具的同一側面均勻分布的多個起吊部件安裝件，每個所述起吊部件安裝件均連有一個調節機構；所述電子導板至少有兩個，不同所述電子導板與不同的起吊部件安裝件連接，用于檢測所述吊具與集裝箱之間的姿態偏差信息；所述控制器與所述電子導板連接，用于基于所述電子導板獲取的姿態偏差信息，控制所述調節機構調整所述吊具的姿態。通過實時掃描吊具與集裝箱之間的角度偏差，并調整該角度偏差，提高了起吊裝置的調整效率，縮短了調整過程需要的時間。

技術領域

本申請涉及設備控制技術領域，尤其是涉及一種起吊裝置、起吊裝置控制方法及裝置。

背景技術

集裝箱吊具是集裝箱裝卸轉運的大型專用機具，適用于貨運、水運等多種運輸方式，常見于大型倉庫、港口、碼頭等地點，具有可靠性高、運行平穩、作業效率高等特點，同時，集裝箱吊具一般具有自動抓放箱的功能。

目前，集裝箱吊具所采用的自動抓放箱方案，大多為遠距或是遠近距組合的測量方式，兩者都是通過目標位偏差檢測裝置(target posture scanner，TPS)以及負載姿態檢測裝置(load posture scanner，LPS)，來獲得吊具與集裝箱之間、目標箱與負載之間的位置偏差，同時獲取吊具的姿態角度，并利用調整執行機構進行調整操作。當達到抓放箱要求后，再進行抓放箱操作。其中，目標位偏差檢測裝置和負載姿態檢測裝置的調整效率較低、成本較高，故而，在進行自動抓放箱時，其整體效率較低，且成本較高。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種起吊裝置、起吊裝置控制方法及裝置，通過實時掃描吊具與集裝箱之間的角度偏差，并調整該角度偏差，提高了起吊裝置的調整效率，縮短了調整過程需要的時間。

本申請實施例主要包括以下幾個方面：

第一方面，本申請實施例提供了一種起吊裝置，包括吊具、電子導板、起吊部件、調節機構以及控制器；

其中，所述吊具包括在所述吊具的同一側面均勻分布的多個起吊部件安裝件，每個所述起吊部件安裝件均連有一個調節機構；

所述電子導板至少有兩個，不同所述電子導板與不同的起吊部件安裝件連接，用于檢測所述吊具與集裝箱之間的姿態偏差信息；

所述控制器與所述電子導板連接，用于基于所述電子導板獲取的姿態偏差信息，控制所述調節機構調整所述吊具的姿態。

一種可選的實施方式中，所述電子導板包括：激光器、雷達、攝像頭以及角度傳感器中的一種或者多種。

一種可選的實施方式中，在所述電子導板包括激光器的情況下；

所述激光器安裝于距離所述吊具外沿的預設距離的位置處。

一種可選的實施方式中，在所述電子導板包括雷達的情況下；

所述雷達的掃描面與所述起吊部件構成的平面之間的角度滿足預設角度。

一種可選的實施方式中，在所述電子導板包括攝像頭的情況下；

所述攝像頭的光軸與所述起吊部件構成的平面成預設角度，且所述攝像頭與所述吊具外沿之間的距離在預設距離范圍內。

第二方面，本申請實施例提供了一種起吊裝置控制方法，應用于控制如第一方面所述的起吊裝置，該起吊裝置控制方法包括：

獲取所述起吊裝置與集裝箱之間的姿態偏差信息；

基于所述起吊裝置與集裝箱之間的姿態偏差信息，確定所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差；