[發(fā)明專利]一種起吊裝置、起吊裝置控制方法及裝置

在審

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• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111302200A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王君雄;王光光;唐修俊
• 申請（專利權(quán)）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C1/12
• 分類號: B66C1/12;B66C13/08;B66C13/48
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 謝玲

1.一種起吊裝置，其特征在于，包括吊具、電子導(dǎo)板、起吊部件、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及控制器；

其中，所述吊具包括在所述吊具的同一側(cè)面均勻分布的多個(gè)起吊部件安裝件，每個(gè)所述起吊部件安裝件均連有一個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

所述電子導(dǎo)板至少有兩個(gè)，不同所述電子導(dǎo)板與不同的起吊部件安裝件連接，用于檢測所述吊具與集裝箱之間的姿態(tài)偏差信息；

所述控制器與所述電子導(dǎo)板連接，用于基于所述電子導(dǎo)板獲取的姿態(tài)偏差信息，控制所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整所述吊具的姿態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起吊裝置，其特征在于，所述電子導(dǎo)板包括：激光器、雷達(dá)、攝像頭以及角度傳感器中的一種或者多種。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起吊裝置，其特征在于，在所述電子導(dǎo)板包括激光器的情況下；

所述激光器安裝于距離所述吊具外沿的預(yù)設(shè)距離的位置處。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起吊裝置，其特征在于，在所述電子導(dǎo)板包括雷達(dá)的情況下；

所述雷達(dá)的掃描面與所述起吊部件構(gòu)成的平面之間的角度滿足預(yù)設(shè)角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起吊裝置，其特征在于，在所述電子導(dǎo)板包括攝像頭的情況下；

所述攝像頭的光軸與所述起吊部件構(gòu)成的平面成預(yù)設(shè)角度，且所述攝像頭與所述吊具外沿之間的距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)。

6.一種起吊裝置控制方法，其特征在于，用于控制如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的起吊裝置，該起吊裝置控制方法包括：

獲取所述起吊裝置與集裝箱之間的姿態(tài)偏差信息；

基于所述起吊裝置與集裝箱之間的姿態(tài)偏差信息，確定所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差；

基于所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差，控制所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，調(diào)整所述起吊裝置的姿態(tài)，以使所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差滿足預(yù)設(shè)偏差條件。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述起吊裝置控制方法，其特征在于，所述基于所述起吊裝置與集裝箱之間的姿態(tài)偏差信息，確定所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差，包括：

當(dāng)所述電子導(dǎo)板的數(shù)量不超過4個(gè)，且至少為2個(gè)時(shí)，基于所述起吊裝置與集裝箱之間的姿態(tài)偏差信息，根據(jù)最小二乘法偏差算法，計(jì)算所述吊具與所述集裝箱之間的角度偏差。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述起吊裝置控制方法，其特征在于，所述基于所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差，控制所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，調(diào)整所述起吊裝置的姿態(tài)，以使所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差滿足預(yù)設(shè)偏差條件，包括：

基于所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差，判斷所述角度偏差是否滿足預(yù)設(shè)的角度偏差閾值；

若所述角度偏差超過所述預(yù)設(shè)的角度偏差閾值，則控制所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，調(diào)整所述起吊裝置的姿態(tài)，以使所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差滿足預(yù)設(shè)偏差條件。

9.一種權(quán)利要求6所述起吊裝置控制方法，其特征在于，所述基于所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差，控制所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，調(diào)整所述起吊裝置的姿態(tài)，以使所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差滿足預(yù)設(shè)偏差條件，還包括：

基于吊具姿態(tài)調(diào)整中的4繩和/或8繩方案，控制所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，調(diào)整所述起吊裝置的姿態(tài)，以使所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差滿足預(yù)設(shè)偏差條件。

10.一種起吊裝置控制裝置，其特征在于，應(yīng)用于控制如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的起吊裝置，該起吊裝置控制裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述起吊裝置與集裝箱之間的姿態(tài)偏差信息；

確定模塊，用于基于所述起吊裝置與集裝箱之間的姿態(tài)偏差信息，確定所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差；

控制模塊，用于基于所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差，控制所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，調(diào)整所述起吊裝置的姿態(tài)，以使所述起吊裝置與所述集裝箱之間的角度偏差滿足預(yù)設(shè)偏差條件。