[發明專利]一種切物體或食物的方法和裝置

在審

• 申請號: 202010178657.2
• 申請日: 2020-03-14
• 公開（公告）號: CN113386146A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 于毅欣
• 申請（專利權）人: 異起（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種切物體或食物的裝置，其特征在于，包括：機器臂，結構光傳感器，控制模塊。所述機器臂是帶有自由度和\或切割部分的裝置。所述結構光傳感器是用來收集切割區域或\和操作區域的深度信息的傳感器。所述控制模塊是根據結構光傳感器和\或指令或切割策略控制機器臂對物體進行切割的部分。由于本發明的一個特點是經常只使用一個切割刃（經常用一把刀），所以相比較使用多刀排列（5個以上刀片并排）的方法，能夠至少一定程度上更方便于清洗。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種切物體或食物的方法和裝置。

背景技術

目前市面上切食物的機器臂并不多見，本發明是在通過機器臂來解決切食物或物體的需求，并且能夠根據被切物體的情況來自主制定切割策略。由于本發明的一個特點是經常只使用一個切割刃（經常用一把刀），所以相比較使用多刀排列（5個以上刀片并排）的切割機器（切割方法），能夠至少一定程度上更方便于清洗（減少了刀與物體或食物接觸的總表面積），以至少一定程度上保證被切割物切割后的衛生。

發明內容

根據本公開的一個方面，一種切物體或食物的裝置，其特征在于，包括：機器臂，結構光傳感器，控制模塊。

所述機器臂是帶有自由度和\或切割部分的裝置；

所述結構光傳感器是用來收集切割區域或\和操作區域的深度信息的傳感器；

所述控制模塊是根據結構光傳感器和\或指令或切割策略控制機器臂對物體進行切割的部分。

優選地，所述自由度是能夠自由轉動的關節（機器關節），可以使用減速馬達或舵機或電機來做為驅動或帶動或動力源。

根據本公開的一個方面，一種烹飪炒食物的方法，其特征在于，包括：

對切割區域進行3D建?；騖和3D信息收集；

放置了待切割物之后，再次對切割區域進行3D建?；騖和3D信息收集；

制定切割策略，使用機器臂來進行切割。

優選地，根據結構光傳感器獲取的深度圖像來進行3D建模，深度圖像中的每個像素值換算成距離和3D坐標來創建一個頂點，可以連接起必要的頂點形成三角形。

優選地，可以部署一個專門的結構光傳感器放置在頂部朝下來收集切割區域的3D信息。

優選地，根據沒有物體的切割區域與放有待切割物體的切割區域的3D信息進行比較，確定待切割物體的區域。

優選地，作為一種可選的實施方式，可以對沒有放置物的切割區域和有放置物的切割區域的深度圖像進行比較，以獲得放置物的頂部輪廓。

進一步地，可以對沒有放置物的切割區域和有放置物的切割區域的深度圖像進行逐像素的比較，以獲得放置物的頂部輪廓。

優選地，根據待切割物的大小和切割成的厚度（寬度）和高度、用戶自定義切割方向或\和切割次數來制定切割策略。

優選地，作為一種可選的實施方式，所述切割策略可以是幾個截面信息來指導所述機器臂來進行運動。

優選地，作為一種可選的實施方式，可以在使用前對所述機器臂進行坐標校準。

進一步地，作為一種可選的實施方式，在最初校準機器臂坐標時，可以使機器臂的每個自由度移動到最大的角度以方便校準。

優選地，可以根據帶切割物的大小和預設的切割寬度來指定切割策略。

優選地，作為一種可選的實施方式，可以通過無線終端連接控制模塊來設置切割寬度。

優選地，控制模塊根據切割策略來控制機器臂進行切割。

優選地，作為一種可選的實施方式，可以使用一個專門的機器臂來進行固定，以保證能夠更接近切割策略來進行切割。