[發明專利]一種切物體或食物的方法和裝置

在審

• 申請號: 202010178657.2
• 申請日: 2020-03-14
• 公開（公告）號: CN113386146A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 于毅欣
• 申請（專利權）人: 異起（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種切物體或食物的裝置，其特征在于，包括：機器臂，結構光傳感器，控制模塊；

所述機器臂是帶有自由度和\或切割部分的裝置；

所述結構光傳感器是用來收集切割區域或\和操作區域的深度信息的傳感器；

所述控制模塊是根據結構光傳感器和\或指令或切割策略控制機器臂對物體進行切割的部分。

2.一種切物體或食物的方法，其特征在于，包括：

對切割區域進行3D建模或\和3D信息收集；

放置了待切割物之后，再次對切割區域進行3D建模或\和3D信息收集；

制定切割策略，使用機器臂來進行切割。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對切割區域進行3D建模或\和3D信息收集，還包括：

根據結構光傳感器獲取的深度圖像來進行3D建模，深度圖像中的每個像素值換算成距離和3D坐標來創建一個頂點，可以連接起必要的頂點形成三角形；

可以部署一個專門的結構光傳感器放置在頂部朝下來收集切割區域的3D信息。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，放置了待切割物之后，再次對切割區域進行3D建模或\和3D信息收集，還包括：

根據沒有物體的切割區域與放有待切割物體的切割區域的3D信息進行比較，確定待切割物體的區域；

作為一種可選的實施方式，可以對沒有放置物的切割區域和有放置物的切割區域的深度圖像進行比較，以確定放置物的頂部輪廓；

根據待切割物的大小和切割成的厚度（寬度）和高度、用戶自定義切割方向或\和切割次數來制定切割策略。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，制定切割策略，使用機器臂來進行切割，還包括：

可以根據帶切割物的大小和預設的切割寬度來指定切割策略；

作為一種可選的實施方式，可以通過無線終端連接控制模塊來設置切割寬度；

控制模塊根據切割策略來控制機器臂進行切割；

作為一種可選的實施方式，可以使用一個專門的機器臂來進行固定，以保證能夠更接近切割策略來進行切割。

6.一種計算機可讀寫介質，其上存儲有計算機程序和相關數據，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現本發明的相關計算功能和內容。

7.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序。