[發明專利]AGV用舵輪及AGV

有效

• 申請號: 202010176502.5
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111301517B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 宋浩;過金超;劉戰威;邢通
• 申請（專利權）人: 河南森源中鋒智能制造有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D3/12;B60K1/00
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳曉輝

本發明涉及AGV用舵輪及AGV。AGV用舵輪包括：轉向大齒輪；舵輪安裝板；驅動輪，安裝在舵輪安裝板上；轉向電機，用于驅動所述驅動輪轉向；驅動電機，用于驅動所述驅動輪行走；還包括舵輪控制單元，用于控制轉向電機、驅動電機動作；導電滑環，設置在所述轉向大齒輪的內孔中；導電滑環的定子用于與車體上的電源導電連接；導電滑環的轉子固定在所述舵輪安裝板上，并與轉向電機、驅動電機、舵輪控制單元導電連接；無線發射器和無線接收器，無線發射器用于接收車輛控制單元的控制信號，無線接收器與舵輪控制單元連接。在舵輪安裝板旋轉過程舵輪不需要人為轉向電機使驅動輪往復轉動，解決了由于驅動輪轉向過程過度磨損造成舵輪使用壽面短的問題。

技術領域

本發明涉及AGV用舵輪及AGV。

背景技術

AGV(自動導引運輸車)能沿規定的路徑行駛，如申請公布號為CN107738592A的發明專利申請中公開的AGV，AGV包括車體和設置在車體底側的舵輪和行走輪，通過舵輪實現AGV的轉向。其中，舵輪包括驅動輪、驅動電機、轉向電機和絕對值編碼器等，轉向電機、驅動輪、絕對值編碼器和驅動電機均固定在舵輪安裝板(對比文件中的轉向自由端)上，絕對值編碼器的小齒輪與舵輪的轉向大齒輪嚙合傳動以監控驅動輪的旋轉角度，舵輪通過轉向固定端固定在車體的底側。通常在車體上設置用于控制驅動電機、轉向電機的舵輪控制單元以及與舵輪控制單元信號連接的車輛控制單元，通過車輛控制單元、舵輪控制單元控制驅動輪轉向或行走。

現有技術中在AGV行駛過程中需要進行轉向時，一般是根據較近的角度進行旋轉，這樣就不可避免的形成舵輪一直往一個方向旋轉，而現在的舵輪一般都是通過電源線實現舵輪與車體電源的電連接、通過信號信實現舵輪與車體控制模塊的信號連接，在AGV轉向時就會造成作為電源線或信號線的線纜擰成麻花狀，對線纜造成損傷，更嚴重的會扭斷線纜，造成故障。如果采用人為干預，設定舵輪在一個方向轉向不能超過多少，然后自動旋轉回來，這樣造成的是轉向電機的多余動作和舵輪輪子的磨損，縮短了舵輪的使用壽命。

發明內容

本發明的目的在于提供一種AGV用舵輪，以解決舵輪旋轉過程中線纜損壞、舵輪使用壽命短的問題；本發明的目的還在于提供一種解決上述問題的AGV。

本發明的AGV用舵輪采用如下技術方案：

AGV用舵輪，包括：

轉向大齒輪；

舵輪安裝板，所述轉向大齒輪轉動裝配在舵輪安裝板上方；

驅動輪，安裝在舵輪安裝板上；

轉向電機，安裝在舵輪安裝板上，用于驅動所述驅動輪轉向；

驅動電機，安裝在舵輪安裝板上，用于驅動所述驅動輪行走；

還包括：

舵輪控制單元，設置在所述舵輪安裝板上，用于控制轉向電機、驅動電機動作；

導電滑環，設置在所述轉向大齒輪的內孔中；導電滑環的定子用于與車體的底側固定連接，并用于與車體上的電源導電連接；導電滑環的轉子固定在所述舵輪安裝板上，并與轉向電機、驅動電機、舵輪控制單元導電連接；

無線發射器和無線接收器，無線發射器用于接收車輛控制單元的控制信號，無線接收器與舵輪控制單元連接。

本發明的有益效果是：舵輪控制單元、驅動輪、轉向電機及驅動電機均設置在舵輪安裝板上，導電滑環的定子與車體的電源導電連接，導電滑環的轉子與舵輪控制單元、驅動電機和轉向電機導電連接，轉子能繞定子隨意轉動任意角度，通過導電滑環實現舵輪與車體的電源導電連接，解決了舵輪安裝板旋轉過程電源線擰成麻花狀或扭斷的問題；車輛控制單元與舵輪控制單元通過無線發射器和無線接收器信號連接，在舵輪安裝板旋轉過程不存在信號線旋擰的問題，解決了舵輪旋轉過程中線纜損壞的問題，此外，在舵輪安裝板旋轉過程不需要人為轉向電機使驅動輪往復轉動，解決了由于驅動輪轉向過程過度磨損造成舵輪使用壽面短的問題。