[發明專利]一種障礙物探測器、方法、存儲介質及移動機器

有效

• 申請號: 202010176317.6
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111353469B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 方遒;許師中;洪劍鋒;陳鼎;袁江南;沈漢鑫
• 申請（專利權）人: 廈門理工學院
• 主分類號: G06V20/50
• 分類號: G06V20/50;G06T7/90
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 郭福利

本發明公開了一種障礙物探測器、方法、存儲介質及移動機器，包括殼體及設置于殼體上的光源組件、攝像機構及控制器；控制器與光源組件及攝像機構電連接；光源組件，具有不同顏色屬性的上層平面光源、下層平面光源及中間層平面光源的三層平面光源；控制器包括處理器及存儲器，能夠執行如下方法：基于三層平面光源對待測區域進行照射；通過攝像機構提取攝像單元所拍的待測區域的圖像；判斷圖像是否出現與三層平面光源相同或相融顏色屬性的三道光條；當判斷圖像出現與三層平面光源相同或相融顏色屬性的三道光條時，則判斷有障礙物，并根據圖像中三道光條的距離預估障礙物的距離。該方法能夠快速探測待測區域是否存在障礙物。

技術領域

本發明涉及機器視覺領域，尤其涉及一種障礙物探測器、方法、存儲介質及移動機器。

背景技術

機器視覺是人工智能的一個前沿領域，近年來，機器視覺測量技術發展迅速，已廣泛應用于多個領域，如現有技術中利用機器視覺技術識別障礙物的方法，其一般是采用攝像頭在背景光源的普照下采集圖像，再通過后續硬件電路和軟件分析對采集的圖像進行分析處理，以判斷周邊是否有障礙物，但是這種方法的軟件分析處理的工作量較大，處理效率較低，費時費力，成本高。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種障礙物探測器、方法、存儲介質及移動機器，能夠快速探測待測區域是否存在障礙物。

本發明提供了一種障礙物探測器，包括：殼體以及設置于殼體上的光源組件、攝像機構以及控制器；其中，

所述控制器與所述光源組件以及攝像機構電連接；

所述光源組件，具有不同顏色屬性的上層平面光源、下層平面光源以及位于所述上層平面光源以及下層平面光源之間的中間層平面光源的三層平面光源；所述控制器包括處理器以及存儲器，所述存儲器內存儲有可執行代碼，所述可執行代碼被配置為能夠被所述處理器執行以實現如下方法：

基于所述三層平面光源對待測區域進行照射；

通過攝像機構提取攝像單元所拍的所述待測區域的圖像；

判斷所述圖像是否出現與所述三層平面光源相同顏色屬性；

當判斷所述圖像出現與所述三層平面光源相同或相融顏色屬性時，則判斷有障礙物，并根據所述三層平面光源發射的三道光線成像的距離，預估障礙物的距離。

優選地，所述三層平面光源采用一字線型激光器或LED燈；其中，所述一字線型激光器或LED燈的投射距離大于等于10厘米。

優選地，所述上層平面光源、所述下層平面光源以及所述中間層平面光源之間間隔距離為1-80厘米。

優選地，所述上層平面光源的顏色屬性為紅色；所述下層平面光源的顏色屬性為綠色或黃綠色；所述中間層平面光源的顏色屬性為藍色或白色。

優選地，所述三層平面光源的屬性均還包括不同的角度、強度、占空比、偏振方向以及結構順序。

優選地，所述攝像機構的光軸與中間層平面光源處于同一個平面。

優選地，所述上層平面光源、所述下層平面光源以及所述中間層平面光源均由一個或多個光源組成；三層不同屬性的平面光源的起始點之間的距離可以為1-80厘米。

本發明實施例還提供了一種障礙物探測方法，包括：

基于所述三層平面光源對待測區域進行照射；

通過攝像機構提取攝像單元所拍圖像；

判斷圖像是否出現與三層平面光源相同或相融顏色屬性的三道光條；

當判斷圖像出現與三層平面光源相同或相融顏色屬性的三道光條時，則判斷有障礙物，并根據圖像中三道光條的距離預估障礙物的距離，根據圖像中三道光條的位置預估障礙物的方位。