[發(fā)明專利]一種障礙物探測器、方法、存儲介質及移動機器有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010176317.6 | 申請日： | 2020-03-13 |
| 公開（公告）號： | CN111353469B | 公開（公告）日： | 2023-03-21 |
| 發(fā)明（設計）人： | 方遒;許師中;洪劍鋒;陳鼎;袁江南;沈漢鑫 | 申請（專利權）人： | 廈門理工學院 |
| 主分類號： | G06V20/50 | 分類號： | G06V20/50;G06T7/90 |
| 代理公司： | 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 郭福利 |
| 地址： | 361024 福*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 障礙物 探測器 方法 存儲 介質 移動 機器 | ||
1.一種障礙物探測器，其特征在于，包括：殼體以及設置于殼體上的光源組件、攝像機構以及控制器；其中，
所述控制器與所述光源組件以及攝像機構電連接；
所述光源組件，具有不同顏色屬性的上層平面光源、下層平面光源以及位于所述上層平面光源以及下層平面光源之間的中間層平面光源的三層平面光源；所述控制器包括處理器以及存儲器，所述存儲器內存儲有可執(zhí)行代碼，所述可執(zhí)行代碼被配置為能夠被所述處理器執(zhí)行以實現如下方法：
基于所述三層平面光源對待測區(qū)域進行照射；
通過攝像機構提取攝像單元所拍的所述待測區(qū)域的圖像；
判斷圖像是否出現與三層平面光源相同或相融顏色屬性的三道光條；
當判斷圖像出現與三層平面光源相同或相融顏色屬性的三道光條時，則判斷有障礙物，并根據圖像中三道光條的距離預估障礙物的距離，根據圖像中三道光條的位置預估障礙物的方位。
2.根據權利要求1所述的障礙物探測器，其特征在于，所述三層平面光源采用一字線型激光器或LED燈；其中，所述一字線型激光器或LED燈的投射距離大于等于10厘米。
3.根據權利要求2所述的障礙物探測器，其特征在于，所述上層平面光源、所述下層平面光源以及所述中間層平面光源之間間隔距離為1-80厘米。
4.根據權利要求3所述的障礙物探測器，其特征在于，所述上層平面光源的顏色屬性為紅色；所述下層平面光源的顏色屬性為綠色或黃綠色；所述中間層平面光源的顏色屬性為藍色或白色。
5.根據權利要求4所述的障礙物探測器，其特征在于，所述三層平面光源的屬性均還包括不同的角度、強度、占空比、偏振方向以及結構順序。
6.根據權利要求5所述的障礙物探測器，其特征在于，所述攝像機構的光軸與中間層平面光源處于同一個平面。
7.根據權利要求6所述的障礙物探測器，其特征在于，所述上層平面光源、所述下層平面光源以及所述中間層平面光源均可由一個或多個光源組成；三層不同屬性的平面光源的起始點之間的距離可以為1-80厘米。
8.一種障礙物探測方法，其特征在于，包括：
基于三層平面光源對待測區(qū)域進行照射；
通過攝像機構提取攝像單元所拍圖像；
判斷圖像是否出現與三層平面光源相同或相融顏色屬性的三道光條；
當判斷圖像出現與三層平面光源相同或相融顏色屬性的三道光條時，則判斷有障礙物，并根據圖像中三道光條的距離預估障礙物的距離，根據圖像中三道光條的位置預估障礙物的方位。
9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序，其中，在所述計算機程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執(zhí)行如權利要求8所述的障礙物探測方法。
10.一種移動機器，其特征在于，包括如權利要求1至7任意一項所述的一種障礙物探測器。
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