[發明專利]一種用于板坯無人天車的自重式夾鉗檢測系統及檢測方法

在審

• 申請號: 202010176061.9
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111392579A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 李志亮;周志棟;趙曉曦;佟明飛;董一鳴;部偉利;安樂新;顧鵬沖;李照鵬
• 申請（專利權）人: 唐山鋼鐵集團微爾自動化有限公司
• 主分類號: B66C1/44
• 分類號: B66C1/44;B66C13/46;B66C15/06
• 代理公司: 石家莊冀科專利商標事務所有限公司 13108
• 代理人: 趙幸

本發明涉及一種用于板坯無人天車的自重式夾鉗檢測系統及檢測方法，檢測系統包括上橫梁和下橫梁、夾臂、激光測距器、天車大車、天車小車、卷揚離合器甲、卷揚離合器乙、夾鉗高度編碼器甲、夾鉗高度編碼器乙、激光反射板。本發明檢測方法通過傳感器改造和新增程序可以將普通自重式夾鉗改造成適用于無人駕駛的板坯無人天車夾鉗，在減少工人人數的同時，更增強了安全性，避免了因開閉裝置脫落導致板坯吊裝掉落事故，為板坯無人天車系統的實現提供了必要設備和條件，是天車無人值守不可或缺的重要設備。

技術領域

本專利申請屬于天車夾鉗技術領域，更具體地說，是涉及一種用于板坯無人天車的自重式夾鉗檢測系統及檢測方法。

背景技術

板坯夾鉗大體分為外力式夾鉗和重力式夾鉗。由于重力式夾鉗不需外力、結構簡單、自重輕等特點，目前國內市場占有率越來越高。隨著自重式夾鉗的廣泛推廣，弊端也逐漸暴露出來。國內越來越多的企業都在進行天車無人化研制與推廣，自重式夾鉗因為舍棄了電控部分，所以在自動化檢測方面顯得力有不逮。即使有部分自重式夾鉗添加了檢測傳感器，但是在板坯吊運過程中，也往往由于板坯溫度高，特別容易造成傳感器損壞或出現誤信號。

發明內容

本發明需要解決的技術問題是提供一種用于板坯無人天車的自重式夾鉗檢測系統及檢測方法，不僅能夠在任何場合都準確檢測出夾鉗夾持的板坯寬度，還能夠在板坯脫落或沒有夾緊時及時發出報警信號，阻止夾鉗繼續提升造成更大的事故。

為了解決上述問題，本發明所采用的技術方案是：

一種用于板坯無人天車的自重式夾鉗檢測系統，自重式夾鉗包括上橫梁、下橫梁、夾臂和開閉裝置，該檢測系統包括設置在上橫梁底端面上的激光測距器安裝支架、設置在激光測距器安裝支架上的激光測距器、間隔設置在上橫梁頂端上的兩根鋼絲繩、設置在上橫梁上方的天車大車、設置在天車大車上的天車小車、間隔設置在天車小車上并分別與對應的鋼絲繩連接的卷揚離合器甲和卷揚離合器乙、分別設置在卷揚離合器甲和卷揚離合器乙側壁上的夾鉗高度編碼器甲和夾鉗高度編碼器乙、設置在下橫梁頂端的激光反射板、與夾鉗高度編碼器甲和夾鉗高度編碼器乙以及激光測距器均連接的無人天車處理系統、與無人天車處理系統連接的報警裝置，激光反射板位于激光測距器的正下方并與激光測距器對應。

本發明技術方案的進一步改進在于：無人天車處理系統為單片機或PLC，報警裝置為聲光報警器。

本發明技術方案的進一步改進在于：夾鉗高度編碼器甲和夾鉗高度編碼器乙均采用絕對值編碼器。

本發明技術方案的進一步改進在于：夾臂設置在上橫梁和下橫梁上，夾臂為對稱結構且位于上橫梁和下橫梁的左右兩側，其中每一側的夾臂均包括通過銷軸活動連接在上橫梁底端的兩個夾鉗大臂、與兩個夾鉗大臂的另一端交叉活動連接的兩個夾鉗中臂、與兩個夾鉗中臂的另一端對應活動連接的兩個夾鉗小臂，下橫梁沿其長度方向上對稱設有兩個轉軸，轉軸與相應的夾鉗中臂和夾鉗小臂連接。

本發明技術方案的進一步改進在于：每個夾鉗小臂的自由端均設有向內傾斜設置的抓手。

本發明技術方案的進一步改進在于：抓手的傾斜角度數≥90°。

本發明技術方案的進一步改進在于：開閉裝置設置在上橫梁底端面并位于激光測距器安裝支架的一側，開閉裝置用于對自重式夾鉗進行鎖緊和打開。

本發明技術方案的進一步改進在于：開閉裝置位于上橫梁底端的中間位置。

一種用于板坯無人天車的自重式夾鉗檢測系統的檢測方法，用于對板坯寬度進行計算、自重式夾鉗是否平衡進行判斷以及開閉裝置狀態進行判斷，具體步驟如下：

S1：用卷尺測量夾鉗大臂長度a、夾鉗中臂長度b、夾鉗小臂長度c、下橫梁長度l；

S2：已知自重式夾鉗的結構，將夾鉗小臂與夾鉗中臂的夾角設為θ；