[發(fā)明專利]自行走式橋梁檢測小車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010176047.9
• 申請(qǐng)日: 2020-03-13
• 公開（公告）號(hào): CN111350127B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣博林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): E01D19/10
• 分類號(hào): E01D19/10;G01D21/02;H04L29/08;H04N5/225
• 代理公司: 重慶強(qiáng)大凱創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50217
• 代理人: 廖龍春

本發(fā)明涉及橋梁檢測設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種自行走式橋梁檢測小車，包括車體和數(shù)據(jù)采集裝置，車體上設(shè)有工控機(jī)，車體上安裝有兩個(gè)行走輪組，每個(gè)行走輪組包括電機(jī)Ⅰ、電機(jī)Ⅱ、連板、滾珠絲杠副和卡爪座，電機(jī)Ⅰ固定安裝于車體，電機(jī)Ⅰ的輸出端與滾珠絲杠副的絲桿固定連接，滾珠絲杠副的螺母通過連板與電機(jī)Ⅱ固定連接，電機(jī)Ⅱ的輸出端與卡爪座固定連接，卡爪座上設(shè)有連桿，連桿上設(shè)有用于抓住橋梁欄桿的豎桿的卡爪和壓板，卡爪上設(shè)有壓力傳感器；數(shù)據(jù)采集裝置將采集到的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存至工控機(jī)，工控機(jī)控制行走輪組移動(dòng)。本發(fā)明中的卡爪和壓板能夠抓住橋梁欄桿的豎桿，以豎桿為行走面，實(shí)現(xiàn)車體沿橋梁長度方向的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)橋梁的檢測。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及技術(shù)橋梁檢測設(shè)備領(lǐng)域，具體公開了一種自行走式橋梁檢測小車。

背景技術(shù)

對(duì)橋梁定期檢測，有助于了解橋梁的使用狀態(tài)，通過制定合理的維護(hù)方案有助于保障橋梁在使用年限內(nèi)的安全性。目前，對(duì)橋梁的檢測方法主要有腳手架、吊籃和橋梁檢測車，通過搭建腳手架對(duì)橋梁進(jìn)行檢測的作業(yè)效率低，采用吊籃對(duì)橋梁進(jìn)行檢測時(shí)需要多組人員的配合，人工成本較高且存在較高的安全風(fēng)險(xiǎn)，因此，通過橋梁檢測車對(duì)橋梁進(jìn)行檢測作業(yè)是較好選擇。橋梁檢測車分為車載式和自行走式，車載式橋梁檢測車是載貨車搭載伸縮檢測機(jī)構(gòu)，占用橋梁車道，存在阻礙交通的問題，自行走式橋梁檢測車通常是利用行走輪在橋梁欄桿的橫桿(扶手面)上行走，避免占用橋梁車道。但是，橋梁欄桿的橫桿并不是平順的，很多橋梁欄桿都設(shè)有立柱或?qū)④娭沟梅鍪置姘纪共黄?，自行走式橋梁檢測車的行走輪難以跨越立柱或?qū)④娭?，橋梁檢測作業(yè)遇到障礙。因此，需要一種新的能夠以橋梁欄桿為行走基礎(chǔ)的自行走式橋梁檢測車。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明意在提供一種自行走式橋梁檢測小車，以解決如何在帶有立柱的欄桿上平順地行走的問題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的基礎(chǔ)方案為：自行走式橋梁檢測小車，包括車體和數(shù)據(jù)采集裝置，所述車體上固定安裝有工控機(jī)，車體的側(cè)壁安裝有兩個(gè)行走輪組，每個(gè)行走輪組包括電機(jī)Ⅰ、電機(jī)Ⅱ、連板、滾珠絲杠副和卡爪座，其中一個(gè)行走輪組中的電機(jī)Ⅰ為正反轉(zhuǎn)電機(jī)，所述電機(jī)Ⅰ固定安裝于車體的側(cè)壁，電機(jī)Ⅰ的輸出端與滾珠絲杠副的絲桿固定連接，滾珠絲杠副的螺母與連板固定連接，連板遠(yuǎn)離螺母的一端與所述電機(jī)Ⅱ固定連接，電機(jī)Ⅱ的輸出端與所述卡爪座的底面固定連接，卡爪座的周向側(cè)壁設(shè)有連桿，連桿遠(yuǎn)離卡爪座的一端設(shè)有用于抓住橋梁欄桿的豎桿的卡爪，卡爪的內(nèi)側(cè)壁固定安裝有壓力傳感器，連桿固定連接有支桿，支桿上設(shè)有電動(dòng)伸縮桿Ⅰ，電動(dòng)伸縮桿沿長度方向上的延長線穿過卡爪的圓心，電動(dòng)伸縮桿Ⅰ的伸縮端固定連接有壓板；所述車體固定連接有水平板，水平板的底面固定連接有安裝桿，所述數(shù)據(jù)采集裝置固定安裝于安裝桿的底端，數(shù)據(jù)采集裝置將采集到的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存至所述工控機(jī)，工控機(jī)還控制行走輪組移動(dòng)。

本基礎(chǔ)方案的工作原理及有益效果在于：本方案中，兩個(gè)行走輪組中的一個(gè)行走輪組的卡爪和壓板抓住橋梁欄桿的豎桿，另一個(gè)行走輪組的卡爪和壓板松開豎桿，該行走輪組中的電機(jī)Ⅰ驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，螺母通過連板帶動(dòng)電機(jī)Ⅱ移動(dòng)，從而使得卡爪座移動(dòng)，該行走輪組中的卡爪離開豎桿并沿橋梁的長度方向移動(dòng)至下一處豎桿處，工控機(jī)控制該行走輪組中的電機(jī)Ⅱ轉(zhuǎn)動(dòng)，使得該行走輪組中的卡爪抓住對(duì)應(yīng)的豎桿，并由壓板和卡爪抓緊豎桿，實(shí)現(xiàn)該行走輪組行走后再抓緊下一處的豎桿。工控機(jī)再控制前一個(gè)行走輪組按照上述方式移動(dòng)并抓緊該行走輪組移動(dòng)后所對(duì)應(yīng)的豎桿，再利用工控機(jī)控制是步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)Ⅰ反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，利用滾珠絲杠副則拉動(dòng)車體移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)車體的移動(dòng)。過程中，由卡爪上的壓力傳感器確定卡爪是否抓住豎桿，否則工控機(jī)則控制電機(jī)Ⅱ帶動(dòng)卡爪座轉(zhuǎn)動(dòng)，直至行走輪組的卡爪抓住豎桿后，再控制另一個(gè)行走輪組移動(dòng)。像這樣由工控機(jī)控制兩個(gè)行走輪組的移動(dòng)，則能夠以橋梁欄桿的豎桿為行走面，實(shí)現(xiàn)車體沿橋梁長度方向平順地移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集裝置對(duì)橋梁底面的檢測作業(yè)。

可選地，所述安裝桿為電動(dòng)伸縮桿Ⅱ，電動(dòng)伸縮桿Ⅱ由所述工控機(jī)控制。

當(dāng)安裝桿為電動(dòng)伸縮桿Ⅱ時(shí)，能夠使得數(shù)據(jù)采集裝置在豎直方向上移動(dòng)，從而采集橋梁側(cè)壁和底面的數(shù)據(jù)。