[發明專利]一種柔性高精度裝夾機械手

在審

• 申請號: 202010175844.5
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111267135A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 林澤恩;范宗權
• 申請（專利權）人: 山東康道智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種柔性高精度裝夾機械手，包括機械腕、安裝座、安裝孔、錐孔、上插孔、插槽、氣嘴、氣孔、上穿線孔、上觸片、卡槽、夾塊部分、機械手，所述機械腕呈圓柱狀，所述機械腕頂端固定有一水平的安裝座，所述安裝座頂端圓周等角度貫穿有多個豎直的安裝孔。本發明制造精度低，后期維護和保養投入低，而多個支撐柱的設計能夠夾取多種不規則的物體，且圓頂筒狀的硅膠套的設計在便于更換的同時，又能夠保證良好的緩沖和摩擦性能，而能夠滑動的夾塊部分使得能夠對不同尺寸規格的抓取盒快速的更換，使得機械臂能夠身兼多職，節省一定的空間和機械臂的設置數量，且錐孔和機械手的無縫貼合提高了快換精度，便于抓取動作的實現。

技術領域

本發明涉及一種裝夾機械爪，尤其涉及一種柔性高精度裝夾機械手。

背景技術

在工業自動化領域中，與機械臂配合的用于抓取物品的機械手的應用十分廣泛。由于剛性機械手具有較大的抓取力，大部分機械手由剛性機械手組成。但是剛性機械手難以實現對柔軟物品的無損抓取，需要柔性機械手來實現。而柔性機械手由于制造精度要求高，保養維護較困難，需要前期和后期投入大量的人力和財力，且適用范圍較差，對夾取一些不規則的物體時容易脫落，凸顯了傳統的柔性機械手的不足之處。

發明內容

本發明的目的在于提供一種柔性高精度裝夾機械手，以解決上述技術問題。

為實現上述目的本發明采用以下技術方案：

一種柔性高精度裝夾機械手，包括機械腕、安裝座、安裝孔、錐孔、上插孔、插槽、氣嘴、氣孔、上穿線孔、上觸片、卡槽、夾塊部分、機械手，所述機械腕呈圓柱狀，所述機械腕頂端固定有一水平的安裝座，所述安裝座頂端圓周等角度貫穿有多個豎直的安裝孔，所述機械腕底端開有一豎直的錐孔，所述錐孔頂端中心開有一豎直的上插孔，所述上插孔內壁左右兩部各開有一水平的插槽，所述安裝座頂端左右兩部各固定有一豎直的氣嘴，兩所述氣嘴上端各開有一豎直的氣孔，兩所述氣孔分別與兩插槽連通，所述安裝座頂端前后兩部各貫穿有一豎直的上穿線孔，兩所述上穿線孔底端各固定有一水平的上觸片，所述上觸片呈矩形片狀，且采用黃銅軋制而成，所述錐孔內壁前后兩部各開有一豎直的卡槽，兩所述插槽內安裝有一水平的夾塊部分，所述錐孔內安裝有一豎直的機械手。

在上述技術方案基礎上，所述夾塊部分包括左夾塊、右夾塊、弧形槽、頂起倒角，所述左夾塊和右夾塊分別滑動插接在兩插槽內，所述左夾塊和右夾塊均呈矩形塊狀，所述左夾塊右端和右夾塊左端各開有一豎直的弧形槽，兩所述弧形槽上端各開有一頂起倒角。

在上述技術方案基礎上，所述機械手包括拉釘、拉釘頭、頂起圓角、卡塊、抓取盒、安裝板、下插孔、下穿線孔、下觸片、電磁鐵、支撐部分，所述機械手呈圓臺狀，所述機械手上端螺紋連接有一豎直的拉釘，所述拉釘呈圓柱狀，所述拉釘頂端固定有一水平的拉釘頭，所述拉釘頭上部為六棱柱狀，所述拉釘頭下部圓盤狀，所述拉釘頭底端邊緣開有頂起圓角，所述機械手前后兩部底端各固定有一豎直的卡塊，所述機械手底端固定有一水平的抓取盒，所述抓取盒呈矩形殼狀，所述抓取盒內壁左右兩部各固定有一豎直的安裝板，兩所述安裝板上左右方向上貫穿有多個下插孔，所述抓取盒內部頂端貫穿有兩豎直的下穿線孔，兩下穿線孔頂端各固定有一水平的下觸片，所述下觸片呈矩形片狀，且采用黃銅軋制而成，所述抓取盒內壁左右兩端各有一豎直的電磁鐵，兩所述安裝板上各安裝有一水平的支撐部分。

在上述技術方案基礎上，所述電磁鐵和支撐部分包括電磁塊、線圈、支撐柱、硅膠套、磁鐵片，所述電磁鐵呈矩形板狀，兩所述電磁鐵內部固定有一豎直的電磁塊，所述電磁塊呈矩形板狀，兩所述電磁塊周圍固定有一豎直的線圈，各所述下插孔內插接有一水平的支撐柱，所述支撐柱一端插接有一水平的硅膠套另一端固定有一豎直的磁鐵片，所述硅膠套呈圓頂筒狀，所述磁鐵片呈圓片狀。

在上述技術方案基礎上，所述機械腕通過安裝孔能夠安裝在機械臂上，所述氣嘴外接壓縮空氣管，所述機械手能夠與錐孔插接貼合，從而使得下觸片與上觸片貼合，以及實現卡塊和卡槽的插接，所述上穿線孔內安裝有電線并與上觸片頂端連接，所述下穿線孔內安裝有電線并與下觸片頂端和線圈連接。