[發明專利]一種柔性高精度裝夾機械手

在審

• 申請號: 202010175844.5
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111267135A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 林澤恩;范宗權
• 申請（專利權）人: 山東康道智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種柔性高精度裝夾機械手，包括機械腕（1）、安裝座（2）、安裝孔（3）、錐孔（4）、上插孔（5）、插槽（6）、氣嘴（7）、氣孔（8）、上穿線孔（9）、上觸片（10）、卡槽（11）、夾塊部分（12）、機械手（13），其特征在于：所述機械腕（1）呈圓柱狀，所述機械腕（1）頂端固定有一水平的安裝座（2），所述安裝座（2）頂端圓周等角度貫穿有多個豎直的安裝孔（3），所述機械腕（1）底端開有一豎直的錐孔（4），所述錐孔（4）頂端中心開有一豎直的上插孔（5），所述上插孔（5）內壁左右兩部各開有一水平的插槽（6），所述安裝座（2）頂端左右兩部各固定有一豎直的氣嘴（7），兩所述氣嘴（7）上端各開有一豎直的氣孔（8），兩所述氣孔（8）分別與兩插槽（6）連通，所述安裝座（2）頂端前后兩部各貫穿有一豎直的上穿線孔（9），兩所述上穿線孔（9）底端各固定有一水平的上觸片（10），所述上觸片（10）呈矩形片狀，且采用黃銅軋制而成，所述錐孔（4）內壁前后兩部各開有一豎直的卡槽（11），兩所述插槽（6）內安裝有一水平的夾塊部分（12），所述錐孔（4）內安裝有一豎直的機械手（13）。

2.根據權利要求1所述的一種柔性高精度裝夾機械手，其特征在于：所述夾塊部分（12）包括左夾塊（14）、右夾塊（15）、弧形槽（16）、頂起倒角（17），所述左夾塊（14）和右夾塊（15）分別滑動插接在兩插槽（6）內，所述左夾塊（14）和右夾塊（15）均呈矩形塊狀，所述左夾塊（14）右端和右夾塊（15）左端各開有一豎直的弧形槽（16），兩所述弧形槽（16）上端各開有一頂起倒角（17）。

3.根據權利要求1所述的一種柔性高精度裝夾機械手，其特征在于：所述機械手（13）包括拉釘（18）、拉釘頭（19）、頂起圓角（20）、卡塊（21）、抓取盒（22）、安裝板（23）、下插孔（24）、下穿線孔（25）、下觸片（26）、電磁鐵（27）、支撐部分（28），所述機械手（13）呈圓臺狀，所述機械手（13）上端螺紋連接有一豎直的拉釘（18），所述拉釘（18）呈圓柱狀，所述拉釘（18）頂端固定有一水平的拉釘頭（19），所述拉釘頭（19）上部為六棱柱狀，所述拉釘頭（19）下部圓盤狀，所述拉釘頭（19）底端邊緣開有頂起圓角（20），所述機械手（13）前后兩部底端各固定有一豎直的卡塊（21），所述機械手（13）底端固定有一水平的抓取盒（22），所述抓取盒（22）呈矩形殼狀，所述抓取盒（22）內壁左右兩部各固定有一豎直的安裝板（23），兩所述安裝板（23）上左右方向上貫穿有多個下插孔（24），所述抓取盒（22）內部頂端貫穿有兩豎直的下穿線孔（25），兩下穿線孔（25）頂端各固定有一水平的下觸片（26），所述下觸片（26）呈矩形片狀，且采用黃銅軋制而成，所述抓取盒（22）內壁左右兩端各有一豎直的電磁鐵（27），兩所述安裝板（23）上各安裝有一水平的支撐部分（28）。

4.根據權利要求3所述的一種柔性高精度裝夾機械手，其特征在于：所述電磁鐵（27）和支撐部分（28）包括電磁塊（29）、線圈（30）、支撐柱（31）、硅膠套（32）、磁鐵片（33），所述電磁鐵（27）呈矩形板狀，兩所述電磁鐵（27）內部固定有一豎直的電磁塊（29），所述電磁塊（29）呈矩形板狀，兩所述電磁塊（29）周圍固定有一豎直的線圈（30），各所述下插孔（24）內插接有一水平的支撐柱（31），所述支撐柱（31）一端插接有一水平的硅膠套（32）另一端固定有一豎直的磁鐵片（33），所述硅膠套（32）呈圓頂筒狀，所述磁鐵片（33）呈圓片狀。

5.根據權利要求1或3所述的一種柔性高精度裝夾機械手，其特征在于：所述機械腕（1）通過安裝孔（3）能夠安裝在機械臂上，所述氣嘴（7）外接壓縮空氣管，所述機械手（13）能夠與錐孔（4）插接貼合，從而使得下觸片（26）與上觸片（10）貼合，以及實現卡塊（21）和卡槽（11）的插接，所述上穿線孔（9）內安裝有電線并與上觸片（10）頂端連接，所述下穿線孔（25）內安裝有電線并與下觸片（26）頂端和線圈（30）連接。