[發明專利]一種自移動機器人、同步帶及同步帶的制備方法

在審

• 申請號: 202010175671.7
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN113386105A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 苗青;欒福進;吳洲;陳愛兵
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A47L1/02;F16H7/02;F16G1/10;F16G1/28;F16G1/26;B29C43/18;B29C69/02
• 代理公司: 北京智信禾專利代理有限公司 11637
• 代理人: 王治東

本申請提供一種自移動機器人、同步帶及同步帶的制備方法。其中，所述自移動機器人包括機體，所述機體底部設置有同步帶，所述同步帶包括內圈和外圈，所述外圈與行走表面滾動接觸，所述內圈與所述外圈均采用混煉型聚氨酯制成，所述內圈的邵氏硬度為60A?90A，所述外圈的邵氏硬度為30A?60A。本申請提供的自移動機器人，其同步帶具有良好的耐磨性能，可以在硬度較低的情況下保持較高的耐磨度，可以有效提高自移動機器人與玻璃等工作介質之間的摩擦力，提高自移動機器人的工作效率和清潔范圍，擴大自移動機器人的使用范圍。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別涉及一種自移動機器人、同步帶及同步帶的制備方法。

背景技術

自移動機器人(Autonomous Mobile Robots，AMR)是一種攜帶各種傳感器，通過編程實現自主移動的機器人。目前的自移動機器人通常采用同步帶進行驅動，同步帶作為自移動機器人的關鍵部件，其性能直接影響到自移動機器人的性能。

同步帶包括內圈和外圈，內圈的內表面為驅動面，外圈的外表面為工作面，驅動面通過帶齒與齒輪的嚙合而傳遞動力，工作面與玻璃等工作介質接觸，產生驅動力。

現有的同步帶通常采用硅膠材質，但受限于硅膠自身的易黏灰性能，其摩擦性能在復雜工況下較差，內圈與外圈的粘結力不甚理想，拉伸強度較差，難以滿足新型自移動機器人的驅動需求和工作需求。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種自移動機器人、同步帶及同步帶的制備方法，以解決現有技術中存在的技術缺陷。

本申請公開了一種自移動機器人，包括機體，所述機體底部設置有同步帶，所述同步帶包括內圈和外圈，所述外圈與行走表面滾動接觸，所述內圈與所述外圈均采用混煉型聚氨酯制成，所述內圈的邵氏硬度為60A-90A，所述外圈的邵氏硬度為30A-60A。

進一步地，所述內圈的外表面和/或所述外圈的內表面涂覆有膠粘劑，所述內圈與所述外圈通過所述膠粘劑粘接。

進一步地，所述內圈設置有凹槽，所述外圈設置有與所述凹槽適配的凸起，所述內圈與所述外圈通過所述凹槽與所述凸起相連。

進一步地，所述凹槽為開口槽、收口槽或直槽。

進一步地，所述內圈的凹槽包括槽底和槽壁，所述外圈的凸起包括頂面和側面，所述槽底為平面或曲面，所述凸起的頂面為與所述槽底相適配的平面或曲面，所述槽壁為平面或曲面，所述凸起的側面為與所述槽壁相適配的平面或曲面。

進一步地，所述內圈與所述外圈之間設置有線束。

進一步地，所述線束由纖維構成，所述線束的表面涂覆有膠粘劑并纏繞于凹槽的一表面，且所述線束被所述外圈包覆。

進一步地，所述線束由芳綸纖維繩構成，所述芳綸纖維繩的橫截面直徑為0.1mm-1.5mm。

本申請還公開了一種自移動機器人，包括機體，所述機體底部設置有同步帶，所述同步帶包括內圈和外圈，所述內圈與所述外圈均采用混煉型聚氨酯制成，所述內圈的邵氏硬度大于或等于所述外圈的邵氏硬度。

進一步地，所述內圈的外表面和/或所述外圈的內表面涂覆有膠粘劑，所述內圈與所述外圈通過所述膠粘劑粘接。

進一步地，所述內圈設置有凹槽，所述外圈設置有與所述凹槽適配的凸起，所述內圈與所述外圈通過所述凹槽與所述凸起相連。

本申請還公開了一種同步帶，包括內圈和外圈，其中，所述內圈與所述外圈均采用混煉型聚氨酯制成，所述內圈的邵氏硬度為60A-90A，所述外圈的邵氏硬度為30A-60A。

進一步地，所述內圈的外表面與所述外圈的內表面均涂覆有膠粘劑，所述內圈與所述外圈通過所述膠粘劑粘接。