[發明專利]車道線識別裝置及方法、電子設備

在審

• 申請號: 202010175523.5
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN113392682A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 石路;譚志明
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06N3/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王鍇;陶海萍

本發明實施例提供一種車道線識別裝置及方法、電子設備。所述裝置包括：第一檢測單元，其用于在車載攝像設備取得的至少一幀圖像的預定區域中，使用第一神經網絡檢測所述圖像中的車道線，得到所述車道線的第一檢測結果；第二檢測單元，其用于在所述圖像的所述預定區域中，使用第二神經網絡檢測所述圖像中的路邊參考物、對向車輛以及道路方向標志中的至少一個，得到所述路邊參考物、所述對向車輛以及所述道路方向標志中的至少一個的第二檢測結果；以及第一確定單元，其用于根據所述第一檢測結果和所述第二檢測結果，確定所述圖像中的道路中線和/或道路邊線。

技術領域

本發明涉及信息技術領域。

背景技術

在自動駕駛和行車記錄的很多應用中，對于車道線的檢測很重要。特別是在道路上的核心線，例如道路中線和道路邊線，可用于許多判定。例如，道路中線可廣泛用于事故責任的判定，道路邊線對于判定車輛違章停車很有用。另外，道路中線和道路邊線的確定有助于車道的分類，從而可以協助進行道路信息監控。

應該注意，上面對技術背景的介紹只是為了方便對本發明的技術方案進行清楚、完整的說明，并方便本領域技術人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本的背景技術部分進行了闡述而認為上述技術方案為本領域技術人員所公知。

發明內容

但是，現有的方法主要關注對于車道線的檢測，而并沒有簡單有效的用于對特定車道線的識別和檢測方法，例如，無法識別道路中線以及道路邊線。

為了解決上述問題中的至少一個，本發明實施例提供一種車道線識別裝置及方法、電子設備，能夠快速準確的識別車載攝像設備取得的圖像中的道路中線和道路邊線，并具有強大的功能可擴展性，道路中線和道路邊線的識別結果可用于各種交通分析以及自動駕駛等應用。

根據本發明實施例的第一方面，提供一種車道線識別裝置，所述裝置包括：在車載攝像設備取得的至少一幀圖像的預定區域中，使用第一神經網絡檢測所述圖像中的車道線，得到所述車道線的第一檢測結果；在所述圖像的所述預定區域中，使用第二神經網絡檢測所述圖像中的路邊參考物、對向車輛以及道路方向標志中的至少一個，得到所述路邊參考物、所述對向車輛以及所述道路方向標志中的至少一個的第二檢測結果；以及根據所述第一檢測結果和所述第二檢測結果，確定所述圖像中的道路中線和/或道路邊線。

根據本發明實施例的第二方面，提供一種電子設備，所述電子設備包括根據本發明實施例的第一方面所述的裝置。

根據本發明實施例的第三方面，提供一種車道線識別方法，所述方法包括：在車載攝像設備取得的至少一幀圖像的預定區域中，使用第一神經網絡檢測所述圖像中的車道線，得到所述車道線的第一檢測結果；在所述圖像的所述預定區域中，使用第二神經網絡檢測所述圖像中的路邊參考物、對向車輛以及道路方向標志中的至少一個，得到所述路邊參考物、所述對向車輛以及所述道路方向標志中的至少一個的第二檢測結果；以及根據所述第一檢測結果和所述第二檢測結果，確定所述圖像中的道路中線和/或道路邊線。

本發明的有益效果在于：通過在車載攝像設備取得的圖像中，使用第一神經網絡檢測車道線而獲得第一檢測結果，并使用第二神經網絡檢測路邊參考物、對向車輛以及道路方向標志中的至少一個而獲得第二檢測結果，從而根據第一檢測結果和第二檢測結果能夠快速準確的確定圖像中的道路中線和道路邊線，并具有強大的功能可擴展性，道路中線和道路邊線的識別結果可用于各種交通分析以及自動駕駛等應用。

參照后文的說明和附圖，詳細公開了本發明的特定實施方式，指明了本發明的原理可以被采用的方式。應該理解，本發明的實施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附權利要求的精神和條款的范圍內，本發明的實施方式包括許多改變、修改和等同。

針對一種實施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個或更多個其它實施方式中使用，與其它實施方式中的特征相組合，或替代其它實施方式中的特征。