[發(fā)明專利]車道線識別裝置及方法、電子設(shè)備

在審

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• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN113392682A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石路;譚志明
• 申請（專利權(quán)）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06N3/04
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 王鍇;陶海萍

1.一種車道線識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一檢測單元，其用于在車載攝像設(shè)備取得的至少一幀圖像的預(yù)定區(qū)域中，使用第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測所述圖像中的車道線，得到所述車道線的第一檢測結(jié)果；

第二檢測單元，其用于在所述圖像的所述預(yù)定區(qū)域中，使用第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測所述圖像中的路邊參考物、對向車輛以及道路方向標(biāo)志中的至少一個(gè)，得到所述路邊參考物、所述對向車輛以及所述道路方向標(biāo)志中的至少一個(gè)的第二檢測結(jié)果；以及

第一確定單元，其用于根據(jù)所述第一檢測結(jié)果和所述第二檢測結(jié)果，確定所述圖像中的道路中線和/或道路邊線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

第一調(diào)整單元，其用于根據(jù)所述圖像的所述第一檢測結(jié)果和/或所述第二檢測結(jié)果，對所述預(yù)定區(qū)域的初始范圍進(jìn)行調(diào)整。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

第二調(diào)整單元，其用于當(dāng)檢測出的所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)的車道線的長度不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，根據(jù)所述車道線的斜率對所述車道線進(jìn)行延長。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述第一確定單元包括：

第二確定單元，其用于根據(jù)檢測出的所述圖像中的所述車道線與所述路邊參考物的位置關(guān)系，確定所述圖像中的道路邊線；和/或

第三確定單元，其用于根據(jù)檢測出的所述圖像中的所述車道線與所述對向車輛以及所述道路方向標(biāo)志中的至少一個(gè)的位置關(guān)系，確定所述圖像中的道路中線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

第四確定單元，其用于確定檢測出的所述路邊參考物、所述對向車輛以及所述道路方向標(biāo)志的位置參考點(diǎn)，以確定所述車道線與所述路邊參考物的位置關(guān)系和/或所述車道線與所述對向車輛以及所述道路方向標(biāo)志中的至少一個(gè)的位置關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，所述第四確定單元包括：

第五確定單元，其用于對于靠左側(cè)行駛的道路，將所述路邊參考物的檢測框的左下角的點(diǎn)作為位置參考點(diǎn)，對于靠右側(cè)行駛的道路，將所述路邊參考物的檢測框的右下角的點(diǎn)作為位置參考點(diǎn)；

第六確定單元，其用于對于遠(yuǎn)距離的對向車輛，將所述對向車輛的檢測框底邊的中心點(diǎn)作為位置參考點(diǎn)，對于近距離的對向車輛，將所述對向車輛的檢測框的中心點(diǎn)作為位置參考點(diǎn)；以及

第七確定單元，其用于對于道路方向標(biāo)志，將所述道路方向標(biāo)志的檢測框的中心點(diǎn)作為位置參考點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

保持單元，其用于當(dāng)根據(jù)當(dāng)前幀的圖像沒有得到第一檢測結(jié)果和/或第二檢測結(jié)果時(shí)，將前一幀的圖像的第一檢測結(jié)果和/或第二檢測結(jié)果作為當(dāng)前幀的所述圖像的第一檢測結(jié)果和/或第二檢測結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

第三檢測單元，其用于在所述預(yù)定區(qū)域中，使用所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測所述圖像中的人行橫道；以及

暫停單元，其用于當(dāng)檢測到所述圖像中存在人行橫道時(shí)，暫停車道線的識別。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線識別裝置。

10.一種車道線識別方法，其特征在于，所述方法包括：

在車載攝像設(shè)備取得的至少一幀圖像的預(yù)定區(qū)域中，使用第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測所述圖像中的車道線，得到所述車道線的第一檢測結(jié)果；

在所述圖像的所述預(yù)定區(qū)域中，使用第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測所述圖像中的路邊參考物、對向車輛以及道路方向標(biāo)志中的至少一個(gè)，得到所述路邊參考物、所述對向車輛以及所述道路方向標(biāo)志中的至少一個(gè)的第二檢測結(jié)果；以及

根據(jù)所述第一檢測結(jié)果和所述第二檢測結(jié)果，確定所述圖像中的道路中線和/或道路邊線。