[發明專利]機器人清潔器及其控制方法

在審

• 申請號: 202010175494.2
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111685659A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 丁元國;姜旼廷;姜承秀
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01D21/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 劉虹

提供一種機器人清潔器。一種機器人清潔器包括：清潔器主體；被配置為供應電力的電池；存儲器，其被配置為存儲與配置空間的多個子空間中的每一個相對應的地面材料信息，以及處理器，其被配置為基于與多個子空間中的每一個相對應的地面材料信息來識別與多個子空間中的每一個相對應的清潔模式、基于所識別的清潔模式和電力的余量來識別多個子空間中的每一個的優先順序，以及基于識別的優先順序來設置機器人清潔器的移動路徑。

技術領域

本公開涉及機器人清潔器及其控制方法。更具體地，本公開涉及設置機器人清潔器的移動路徑的機器人清潔器以及其驅動方法。

背景技術

機器人清潔器是一種設備，其在沒有用戶的任何額外的操作的情況下在行進時通過抽吸異物來自動地清潔要被清潔的區域。

此類機器人清潔器包括各種傳感器，以便準確地和高效地檢測分散在行進方向上的障礙。機器人清潔器中所包括的傳感器檢測障礙的位置和距障礙的距離，并且機器人清潔器使用檢測的結果來確定行進方向。

在相關技術中，機器人清潔器僅僅基于關于障礙的信息來確定行進方向或移動路徑，并且機器人清潔器還沒有基于關于空間的信息來確定行進方向或移動路徑。另外，相關技術的機器人清潔器的問題在于，由于在沒有考慮電池的余量的情況下確定了行進方向或移動路徑，在清潔期間機器人清潔器頻繁地返回到充電站。

已經要求通過考慮關于其中執行清潔的空間的信息，以及電池的余量來高效地設置機器人清潔器的移動路徑。

將上述信息僅僅作為背景信息來呈現，并且以上信息僅用于幫助對本公開的理解。關于以上中的任何一項是否可以作為現有技術關于本公開是可適用的，沒有作出判定，且沒有作出斷言。

發明內容

本公開的方面將至少解決以上提及的問題和/或缺點并且至少提供以下描述的優點。因此，本公開的方面將提供一種通過考慮地面材料和電池的余量來設置機器人清潔器的移動路徑的機器人清潔器及其控制方法。

附加的方面將在隨后的描述中被部分地闡述，并且根據描述其將是部分明顯的，或者可以通過所呈現的實施例的實踐而習得。

根據本公開的方面，提供了一種用于實現在前提及的目的的機器人清潔器。一種機器人清潔器包括：清潔器主體；被配置為供應電力的電池；存儲器，其中存儲有與配置空間的多個子空間中的每一個相對應的地面材料信息；以及處理器，其被配置為基于與多個子空間中的每一個相對應的地面材料信息來識別與多個子空間中的每一個相對應的清潔模式，基于所識別的清潔模式和電力的余量來識別多個子空間中的每一個的優先順序，以及基于識別的優先順序來設置機器人清潔器的移動路徑。

根據本公開的另一個方面，可以另外包括傳感器，并且處理器可以被進一步配置為基于通過傳感器接收的信號來獲取多個子空間中的每一個的位置信息、形狀信息以及地面材料信息，以及基于獲取的信息來獲取與空間相對應的地圖并且將地圖存儲在存儲器中。

根據本公開的另一個方面，傳感器可以包括照相機，并且處理器可以被進一步配置為分析通過照相機接收的圖像以獲取地面材料信息。

根據本公開的另一個方面，存儲器可以被進一步配置為存儲關于在每個地面材料的頻率的吸聲系數的信息，并且，當從傳感器輸出的頻率信號被子空間的地面反射并且通過傳感器被檢測到時，處理器可以被進一步配置為基于關于吸聲系數和反射的頻率信號的強度的信息來獲取地面材料信息。

根據本公開的另一個方面，處理器可以被進一步配置為基于存儲在存儲器中的地圖來獲取與多個子空間中的每一個相對應的清潔模式和多個子空間中的每一個的位置信息，基于所識別的清潔模式和電力的余量來識別多個子空間中的每一個的優先順序，以及基于多個子空間中的每一個的所識別的優先順序和位置信息來設置機器人清潔器的移動路徑。