[發明專利]機器人清潔器及其控制方法

在審

• 申請號: 202010175494.2
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111685659A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 丁元國;姜旼廷;姜承秀
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01D21/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 劉虹

1.一種機器人清潔器，包括：

清潔器主體；

電池，其被配置為供應電力；

儲器，其被配置為存儲與配置空間的多個子空間中的每一個相對應的地面材料信息；以及

處理器，其被配置為：

基于與所述多個子空間中的每一個相對應的地面材料信息來識別與所述多個子空間中的每一個相對應的清潔模式，

基于所識別的清潔模式和電力的余量來識別所述多個子空間中的每一個的優先順序，以及

基于識別的優先順序來設置機器人清潔器的移動路徑。

2.根據權利要求1所述的機器人清潔器，進一步包括：

傳感器，

其中，所述處理器被進一步配置為：

基于通過所述傳感器接收的信號來獲取所述多個子空間中的每一個的位置信息、形狀信息以及地面材料信息，以及

基于所獲取的信息來獲取與所述空間相對應的地圖并且將所述地圖存儲在存儲器中。

3.根據權利要求2所述的機器人清潔器，

其中，所述傳感器包括照相機，并且

其中，所述處理器被進一步配置為分析通過所述照相機接收的圖像以獲取所述地面材料信息。

4.根據權利要求2所述的機器人清潔器，

其中，所述存儲器被進一步配置為存儲關于在每個地面材料的頻率的吸聲系數的信息，并且

其中，當從所述傳感器輸出的頻率信號被所述子空間的地面反射并且通過所述傳感器被檢測到時，所述處理器被進一步配置為基于關于所述吸聲系數和反射的頻率信號的強度的信息來獲取所述地面材料信息。

5.根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中，所述處理器被進一步配置為：

基于存儲在所述存儲器中的地圖來獲取與所述多個子空間中的每一個相對應的清潔模式和所述多個子空間中的每一個的位置信息，

基于所識別的清潔模式和電力的余量來識別所述多個子空間中的每一個的優先順序，以及

基于所述多個子空間中的每一個的所識別的優先順序和位置信息來設置所述機器人清潔器的移動路徑。

6.根據權利要求1所述的機器人清潔器，

其中，與所述多個子空間當中的第一子空間相對應的清潔模式是普通模式，

其中，與所述多個子空間當中的第二子空間相對應的清潔模式是強力模式，并且

其中，當電力的余量小于閾值時，所述處理器被進一步配置為以第一子空間和第二子空間的順序來應用優先順序。

7.根據權利要求6所述的機器人清潔器，其中，當電力的余量等于或大于清潔第一子空間所需要的電力量并且小于清潔第一子空間和第二子空間兩者所需要的電力量時，所述處理器被進一步配置為在清潔第一子空間之后將被配置為對電池進行充電的充電站包括在所述移動路徑中。

8.根據權利要求6所述的機器人清潔器，其中，當電力的余量等于或大于閾值時，所述處理器被進一步配置為以第二子空間和第一子空間的順序來應用優先順序。

9.根據權利要求6所述的機器人清潔器，其中，當電力的余量等于或大于閾值時，所述處理器被進一步配置為基于第一子空間和第二子空間中的每一個的位置信息以更靠近所述機器人清潔器的當前位置的子空間的順序來應用優先順序。

10.根據權利要求1所述的機器人清潔器，進一步包括：

傳感器，

其中，所述處理器被進一步配置為：

在沿著所設置的移動路徑行進時，基于通過所述傳感器接收的信號來識別第一子空間的臟污程度，以及

基于所識別的臟污程度來將所述清潔模式從普通模式改變為強力模式并且清潔第一子空間。