[發(fā)明專利]標(biāo)定方法、位置確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010175090.3
• 申請(qǐng)日: 2020-03-13
• 公開（公告）號(hào): CN111380502B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬政;黃瑞;閆國(guó)行;石建萍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 商湯集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G01C3/00
• 分類號(hào): G01C3/00;G01C25/00;G06T7/80;G06T7/73
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 王文紅

本公開提供了一種標(biāo)定方法、位置確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該方法包括：獲取圖像采集設(shè)備拍攝的樣本圖像；基于樣本圖像，確定樣本圖像中多個(gè)樣本參照物在圖像坐標(biāo)系中的初始像素坐標(biāo)；基于確定的每個(gè)樣本參照物在圖像坐標(biāo)系中的初始像素坐標(biāo)，對(duì)位于同一條直線上的樣本參照物進(jìn)行直線擬合，并基于擬合的直線對(duì)參與擬合的初始像素坐標(biāo)進(jìn)行修正，得到修正像素坐標(biāo)；基于樣本圖像中的每個(gè)樣本參照物在世界坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)、以及得到的修正像素坐標(biāo)，確定圖像采集設(shè)備的單應(yīng)性矩陣。本公開實(shí)施例提高了標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種標(biāo)定方法、位置確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人工智能技術(shù)的迅速發(fā)展，傳統(tǒng)工業(yè)與信息技術(shù)結(jié)合，為人們的生活帶來(lái)便利，比如將汽車行業(yè)與信息技術(shù)結(jié)合，可以產(chǎn)生能夠自動(dòng)駕駛的智能汽車，智能汽車在自動(dòng)駕駛過(guò)程中，測(cè)距是非常重要的環(huán)節(jié)。在智能汽車輔助駕駛所采用的測(cè)距傳感器中，視覺傳感器能夠獲得較豐富的道路結(jié)構(gòu)環(huán)境信息，價(jià)格也較為低廉。

在視覺測(cè)距中，單目視覺測(cè)距技術(shù)相對(duì)于多目視覺測(cè)距技術(shù)具有成本低廉、系統(tǒng)安裝簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好等特點(diǎn)，因而被廣泛采用。在單目視覺測(cè)距中，需要用到單應(yīng)性矩陣(homography matrix)，基于拍攝的目標(biāo)物在圖像坐標(biāo)系中的像素坐標(biāo)，以及該單應(yīng)性矩陣，可以得到目標(biāo)物在世界坐標(biāo)系中的世界坐標(biāo)，基于該世界坐標(biāo)即可得到該目標(biāo)物與預(yù)設(shè)位置點(diǎn)之間的距離信息。因此，單應(yīng)性矩陣的準(zhǔn)確性直接影響測(cè)距結(jié)果的精確性。

單應(yīng)性矩陣是通過(guò)預(yù)先進(jìn)行標(biāo)定得到的，在標(biāo)定時(shí)，已知參照物在世界坐標(biāo)系中的世界坐標(biāo)，需要在圖像采集設(shè)備拍攝的包含該參照物的圖像中將該參照物選取出來(lái)，以得到其在圖像坐標(biāo)系中的像素坐標(biāo)。一般地，在圖像中選取參照物時(shí)需要通過(guò)手工選取，由于存在視覺誤差，在圖像中的選取結(jié)果不精確，從而導(dǎo)致標(biāo)定結(jié)果不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本公開至少提供一種標(biāo)定方案，以提高對(duì)圖像采集設(shè)備標(biāo)定的準(zhǔn)確性。

第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種標(biāo)定方法，包括：

獲取圖像采集設(shè)備拍攝的樣本圖像；

基于所述樣本圖像，確定所述樣本圖像中多個(gè)樣本參照物在圖像坐標(biāo)系中的初始像素坐標(biāo)；

基于確定的每個(gè)樣本參照物在圖像坐標(biāo)系中的初始像素坐標(biāo)，對(duì)位于同一條直線上的所述樣本參照物進(jìn)行直線擬合，并基于擬合的直線對(duì)參與擬合的初始像素坐標(biāo)進(jìn)行修正，得到修正像素坐標(biāo)；

基于所述樣本圖像中的每個(gè)樣本參照物在世界坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)、以及得到的修正像素坐標(biāo)，確定所述圖像采集設(shè)備的單應(yīng)性矩陣。

在本公開實(shí)施例中，通過(guò)對(duì)拍攝的樣本圖像中的樣本參照物進(jìn)行直線擬合，能夠?qū)ε臄z的樣本圖像中樣本參照物在圖像坐標(biāo)系中的初始像素坐標(biāo)進(jìn)行修正，進(jìn)而得到每個(gè)樣本參照物在圖像坐標(biāo)系中的較為準(zhǔn)確的修正像素坐標(biāo)，從而基于修正像素坐標(biāo)對(duì)圖像采集設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，能夠得到準(zhǔn)確的單應(yīng)性矩陣，即提高了對(duì)圖像采集設(shè)備標(biāo)定的準(zhǔn)確性。

一種可能的實(shí)施方式中，所述基于確定的每個(gè)樣本參照物在圖像坐標(biāo)系中的初始像素坐標(biāo)，對(duì)位于同一條直線上的所述樣本參照物進(jìn)行直線擬合，并基于擬合的直線對(duì)參與擬合的初始像素坐標(biāo)進(jìn)行修正，得到修正像素坐標(biāo)，包括：

基于確定的每個(gè)樣本參照物在圖像坐標(biāo)系中的初始像素坐標(biāo)，對(duì)位于沿第一方向的直線上的樣本參照物分別進(jìn)行直線擬合，得到多條第一直線；

基于多條第一直線，對(duì)每個(gè)樣本參照物在圖像坐標(biāo)系中的初始像素坐標(biāo)進(jìn)行修正，得到中間像素坐標(biāo)；并基于每個(gè)樣本參照物的中間像素坐標(biāo)，對(duì)位于沿第二方向上的直線上的樣本參照物分別進(jìn)行直線擬合，得到多條第二直線，其中，沿第一方向上的直線與沿第二方向上的直線相交；

基于多條所述第一直線和多條所述第二直線，得到所述修正像素坐標(biāo)。