[發明專利]一種目標追蹤方法、目標追蹤裝置及終端設備

在審

• 申請號: 202010174552.X
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111462176A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 陳浩;吳運才;陳勇全;錢輝環
• 申請（專利權）人: 深圳市人工智能與機器人研究院;香港中文大學（深圳）
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/521;G06T7/55;G06T7/73
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本申請適用于檢測技術領域，提供了一種目標追蹤方法、目標追蹤裝置及終端設備，包括：獲取相鄰的兩個追蹤時刻各自對應的視覺圖像中的目標視覺位置信息，并計算所述目標視覺位置信息之間的視覺關聯矩陣；獲取所述相鄰的兩個追蹤時刻各自對應的雷達點云圖像中的目標點云位置信息，并計算所述目標點云位置信息之間的點云關聯矩陣；根據所述視覺關聯矩陣和所述點云關聯矩陣計算所述相鄰的兩個追蹤時刻之間的目標關聯矩陣；根據所述目標關聯矩陣對所述相鄰的兩個追蹤時刻進行目標關聯處理，并根據所述目標關聯處理的結果確定所述兩個相鄰的追蹤時刻之間的目標軌跡。通過上述方法，能夠有效避免目標追蹤得到的目標軌跡發生斷裂的情況。

技術領域

本申請屬于檢測技術領域，尤其涉及一種目標追蹤方法、目標追蹤裝置及終端設備。

背景技術

目標追蹤是車輛輔助駕駛系統中一個重要功能，該功能可以為駕駛員提供可靠的目標位置信息，以提高駕駛的安全性。目標追蹤也可以應用于車輛自動駕駛系統中，將追蹤到的目標位置信息提供給車輛自動駕駛系統，以提高自動駕駛的穩定性。

現有的目標追蹤方法通常是基于視覺圖像處理的，即獲取環境的視頻圖像、并對視頻圖像中的各幀圖像進行目標檢測及目標關聯處理、進而確定目標軌跡的過程。當環境條件惡劣(如雨雪等能見度較低的天氣)或目標被遮擋時，利用現有的目標追蹤方法得到的目標軌跡容易發生斷裂，目標追蹤效果較差。

發明內容

本申請實施例提供了一種目標追蹤方法、目標追蹤裝置及終端設備，可以解決現有的目標追蹤方法得到的目標軌跡容易斷裂、目標追蹤效果較差問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種目標追蹤方法，包括：

獲取相鄰的兩個追蹤時刻各自對應的視覺圖像中的目標視覺位置信息，并計算所述目標視覺位置信息之間的視覺關聯矩陣；

獲取所述相鄰的兩個追蹤時刻各自對應的雷達點云圖像中的目標點云位置信息，并計算所述目標點云位置信息之間的點云關聯矩陣；

根據所述視覺關聯矩陣和所述點云關聯矩陣計算所述相鄰的兩個追蹤時刻之間的目標關聯矩陣；

根據所述目標關聯矩陣對所述相鄰的兩個追蹤時刻進行目標關聯處理，并根據所述目標關聯處理的結果確定所述兩個相鄰的追蹤時刻之間的目標軌跡。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述計算所述目標視覺位置信息之間的視覺關聯矩陣，包括：

將所述相鄰的兩個追蹤時刻中的后一個時刻對應的目標視覺位置信息記為實際視覺位置信息；

根據所述相鄰的兩個追蹤時刻中的前一個時刻對應的目標視覺位置信息，對所述相鄰的兩個追蹤時刻中的后一個時刻的目標視覺位置進行預測，得到預測視覺位置信息；

計算所述實際視覺位置信息和所述預測視覺位置信息之間的視覺關聯矩陣。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述計算所述實際視覺位置信息和所述預測視覺位置信息之間的視覺關聯矩陣，包括：

計算所述實際視覺位置信息和所述預測視覺位置信息之間的視覺距離矩陣；

計算所述實際視覺位置信息和所述預測視覺位置信息之間的視覺特征差值矩陣；

將所述視覺距離矩陣和所述視覺特征差值矩陣生成所述視覺關聯矩陣。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述計算所述目標點云位置信息之間的點云關聯矩陣，包括：

將所述相鄰的兩個追蹤時刻中的后一個時刻對應的目標點云位置信息記為實際點云位置信息；

根據所述相鄰的兩個追蹤時刻中的前一個時刻對應的目標點云位置信息，對所述相鄰的兩個追蹤時刻中的后一個時刻的點云目標位置進行預測，得到預測點云位置信息；