[發(fā)明專利]一種目標(biāo)追蹤方法、目標(biāo)追蹤裝置及終端設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010174552.X
• 申請(qǐng)日: 2020-03-13
• 公開（公告）號(hào): CN111462176A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳浩;吳運(yùn)才;陳勇全;錢輝環(huán)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市人工智能與機(jī)器人研究院;香港中文大學(xué)（深圳）
• 主分類號(hào): G06T7/246
• 分類號(hào): G06T7/246;G06T7/521;G06T7/55;G06T7/73
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種目標(biāo)追蹤方法，其特征在于，包括：

獲取相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻各自對(duì)應(yīng)的視覺圖像中的目標(biāo)視覺位置信息，并計(jì)算所述目標(biāo)視覺位置信息之間的視覺關(guān)聯(lián)矩陣；

獲取所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻各自對(duì)應(yīng)的雷達(dá)點(diǎn)云圖像中的目標(biāo)點(diǎn)云位置信息，并計(jì)算所述目標(biāo)點(diǎn)云位置信息之間的點(diǎn)云關(guān)聯(lián)矩陣；

根據(jù)所述視覺關(guān)聯(lián)矩陣和所述點(diǎn)云關(guān)聯(lián)矩陣計(jì)算所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻之間的目標(biāo)關(guān)聯(lián)矩陣；

根據(jù)所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)矩陣對(duì)所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻進(jìn)行目標(biāo)關(guān)聯(lián)處理，并根據(jù)所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)處理的結(jié)果確定所述兩個(gè)相鄰的追蹤時(shí)刻之間的目標(biāo)軌跡。

2.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)追蹤方法，其特征在于，所述計(jì)算所述目標(biāo)視覺位置信息之間的視覺關(guān)聯(lián)矩陣，包括：

將所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻中的后一個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的目標(biāo)視覺位置信息記為實(shí)際視覺位置信息；

根據(jù)所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻中的前一個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的目標(biāo)視覺位置信息，對(duì)所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻中的后一個(gè)時(shí)刻的目標(biāo)視覺位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到預(yù)測(cè)視覺位置信息；

計(jì)算所述實(shí)際視覺位置信息和所述預(yù)測(cè)視覺位置信息之間的視覺關(guān)聯(lián)矩陣。

3.如權(quán)利要求2所述的目標(biāo)追蹤方法，其特征在于，所述計(jì)算所述實(shí)際視覺位置信息和所述預(yù)測(cè)視覺位置信息之間的視覺關(guān)聯(lián)矩陣，包括：

計(jì)算所述實(shí)際視覺位置信息和所述預(yù)測(cè)視覺位置信息之間的視覺距離矩陣；

計(jì)算所述實(shí)際視覺位置信息和所述預(yù)測(cè)視覺位置信息之間的視覺特征差值矩陣；

將所述視覺距離矩陣和所述視覺特征差值矩陣生成所述視覺關(guān)聯(lián)矩陣。

4.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)追蹤方法，其特征在于，所述計(jì)算所述目標(biāo)點(diǎn)云位置信息之間的點(diǎn)云關(guān)聯(lián)矩陣，包括：

將所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻中的后一個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)云位置信息記為實(shí)際點(diǎn)云位置信息；

根據(jù)所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻中的前一個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)云位置信息，對(duì)所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻中的后一個(gè)時(shí)刻的點(diǎn)云目標(biāo)位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到預(yù)測(cè)點(diǎn)云位置信息；

計(jì)算所述實(shí)際點(diǎn)云位置信息和所述預(yù)測(cè)點(diǎn)云位置信息之間的點(diǎn)云關(guān)聯(lián)矩陣。

5.如權(quán)利要求4所述的目標(biāo)追蹤方法，其特征在于，所述計(jì)算所述實(shí)際點(diǎn)云位置信息和所述預(yù)測(cè)點(diǎn)云位置信息之間的點(diǎn)云關(guān)聯(lián)矩陣，包括：

計(jì)算所述實(shí)際點(diǎn)云位置信息和所述預(yù)測(cè)點(diǎn)云位置信息之間的點(diǎn)云距離矩陣，將所述點(diǎn)云距離矩陣記為所述點(diǎn)云關(guān)聯(lián)矩陣。

6.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)追蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)矩陣對(duì)所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻進(jìn)行目標(biāo)關(guān)聯(lián)處理，包括：

基于匈牙利算法對(duì)所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)矩陣進(jìn)行矩陣處理；

根據(jù)所述矩陣處理的結(jié)果，確定所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻各自對(duì)應(yīng)的目標(biāo)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系。

7.如權(quán)利要求6所述的目標(biāo)追蹤方法，其特征在于，在述根據(jù)所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)矩陣對(duì)所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻進(jìn)行目標(biāo)關(guān)聯(lián)處理之后，所述方法還包括：

若所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻各自對(duì)應(yīng)的目標(biāo)中存在未確定關(guān)聯(lián)關(guān)系的孤立目標(biāo)，則繼續(xù)將漏檢時(shí)刻之后的N個(gè)追蹤時(shí)刻分別與所述漏檢時(shí)刻進(jìn)行目標(biāo)關(guān)聯(lián)處理，得到N個(gè)目標(biāo)關(guān)聯(lián)結(jié)果，其中，所述N為正整數(shù)，所述漏檢時(shí)刻為所述孤立目標(biāo)對(duì)應(yīng)的追蹤時(shí)刻；

根據(jù)所述N個(gè)目標(biāo)關(guān)聯(lián)結(jié)果確定所述孤立目標(biāo)的目標(biāo)軌跡。

8.一種目標(biāo)追蹤裝置，其特征在于，包括：

視覺信息獲取單元，用于獲取相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻各自對(duì)應(yīng)的視覺圖像中的目標(biāo)視覺位置信息，并計(jì)算所述目標(biāo)視覺位置信息之間的視覺關(guān)聯(lián)矩陣；

點(diǎn)云信息獲取單元，用于獲取所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻各自對(duì)應(yīng)的雷達(dá)點(diǎn)云圖像中的目標(biāo)點(diǎn)云位置信息，并計(jì)算所述目標(biāo)點(diǎn)云位置信息之間的點(diǎn)云關(guān)聯(lián)矩陣；

關(guān)聯(lián)矩陣獲取單元，用于根據(jù)所述視覺關(guān)聯(lián)矩陣和所述點(diǎn)云關(guān)聯(lián)矩陣計(jì)算所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻之間的目標(biāo)關(guān)聯(lián)矩陣；

目標(biāo)追蹤單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)矩陣對(duì)所述相鄰的兩個(gè)追蹤時(shí)刻進(jìn)行目標(biāo)關(guān)聯(lián)處理，并根據(jù)所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)處理的結(jié)果確定所述兩個(gè)相鄰的追蹤時(shí)刻之間的目標(biāo)軌跡。