[發明專利]一種道路檢測車行駛路徑規劃系統及方法

有效

• 申請號: 202010172677.9
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111174804B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 侯曉寧;章一穎;周欣;徐正衛;劉曉江;劉昊;張東長;王進勇;青光焱;唐智倫;賴思靜;胡曉陽;劉中帥;高博;杜孟秦;王昌華;彭吉瑞;羅建群;葉偉;楊光清;王立洪;羅溢;袁青海;張傳霆;何曉兵;古瑤
• 申請（專利權）人: 招商局公路信息技術（重慶）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 重慶西南華渝專利代理有限公司 50270
• 代理人: 涂強

1.一種道路檢測車行駛路徑規劃系統，其特征在于，包括：

數據接收模塊（M10），用于接收用戶的位置源點和檢測車目標區域路網；

數據處理模塊（M20），用于處理路網涉及的所有道路障礙路段、檢測目標路段和可以通行的路段的數據集篩選，數據接收模塊（M10）用于接收用戶的位置源點和檢測車目標路網，并獲取車輛的出發地；數據接收模塊（M10）通過用戶導入方式、地圖定位方式以及通過網絡自動接收控制中心數據實現；

路徑算法模塊（M30），用于規劃目標路網的路徑排序；通過路徑規劃算法實現，確定道路檢測的路徑遍歷排序；

其中，路徑規劃算法步驟：

S301、孤點判定：其用于生成路孤點集和連通點集，其中孤點指與路網中其他點不具備連通性的點；

S302、節點出度和入度判定：出度指以當前節點為起點的連接邊數量，入度指以當前節點為終點的連接邊數量；

S303、構建新路網聯結，當節點出度與入度不等時，對所有節點的出入度差值進行填補，對所有需要填補的節點進行排列組合操作，形成多個新的路網結構；

S304、求解最大匹配路網：主要對新的路網結構進行搜索遍歷，利用二分圖思想，求解新路網結構中的最大匹配路網；

S305、通過回路算法獲取路徑，通過路網中所有的邊一次且僅一次遍歷所有節點的回路；

S306、對路徑進行最短路徑求解，求解其具體的子路徑，結合到最優路徑中；

其中，S301步驟包括：

1)引入目標路網數組集、孤點集、連通點集，每個路網節點D\left [ {i} \right ]表示源點到其他節點長度，表示起點為終點為的具有連接邊的路段長度；

2）若從到有弧，即從到存在連接邊，則D\left [ {i} \right ]=len\left [ {i} \right ]，否則D\left [ {i} \right ]為；

3）遍歷目標路網，計算源點到節點長度D\left [ {i} \right ]=Min\left \{{D|{v}_{i}\in V-S} \right \} ，若D\left [ {i} \right ]＜，則，否則，；

4）修改從發的到集合中任一節點的最短路徑長度D\left [ {k} \right ],若D\left [ {k} \right ]，則，否則，；

5）重復步驟4)，當為空，計算獲得孤點集和連通點集；

檢測計劃模塊（M40），用于根據路徑排序生成多次道路檢測的任務；

導航模塊（M50），用于根據檢測任務文件進行車輛導航。

2.如權利要求1所述的一種道路檢測車行駛路徑規劃系統，其特征在于，通過對路網數據的解析存儲，獲取路徑算法模塊（M30）的必要數據，必要數據包括路徑障礙點、必經點和可經點；路徑障礙點指路網不通行或不需要檢測的位置，必經點指必須檢測的路段位置，可經點指路網可以通行但非必經路段位置。

3.如權利要求1或2所述的一種道路檢測車行駛路徑規劃系統，其特征在于，完成規劃目標路網的路徑遍歷排序，路徑算法模塊（M30）從數據處理模塊（M20）中接收至少障礙路段必經點和源點數據。

4.如權利要求3所述的一種道路檢測車行駛路徑規劃系統，其特征在于，完成規劃目標路網的路徑遍歷排序，路徑算法模塊（M30）從數據處理模塊（M20）中接收至少障礙路段必經點和源點數據。

5.如權利要求1或2或4所述的一種道路檢測車行駛路徑規劃系統，其特征在于，檢測計劃模塊（M40）完成目標路網中路徑遍歷順序的分類，用于生成多次道路檢測的任務，檢測計劃模塊（M40）實施步驟如下：

a、通過計算路徑算法模塊（M30）的路徑遍歷順序長度,結合路網對檢測車的速度限制,按每天工作小時，將檢測任務分為次，其中；

b、用戶通過檢測計劃模塊（M40）用戶界面，輸入檢測計劃次數n，地圖中以n種顏色顯示每種檢測的任務路徑；

c、用戶依據地圖路徑顯示，用過地圖操作對地圖路徑進行調整，重新分類；

d、將路徑遍歷順利按檢測計劃分別導出為文件1、文件2…文件n；

f、通過檢測計劃模塊（M40）用戶界面按鈕功能，將路徑文件發送至導航模塊（M50）。