[發明專利]機器人行進方法、非易失性計算機可讀存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 202010172108.4
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111387892B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 林李澤;閆瑞君;羅佳敏
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 譚友丹

本發明涉及機器人技術領域，涉及一種機器人行進方法、非易失性計算機可讀存儲介質及機器人。所述方法包括：確定所述機器人直線行走時相對于基準直線的偏移距離，并根據所述偏移距離確定角度偏移量；至少部分基于所述角度偏移量確定目標角度，并根據所述目標角度確定角度糾正量；至少部分基于所述角度糾正量確定所述機器人的行進速度，以使所述機器人繼續在所述基準直線上作直線運動。即使機器人在地毯上出現打滑現象而偏離了原先規劃的基準直線，但是，通過本方法，也可以使得機器人繼續在基準直線上作直線運動，因此，機器人能夠按照原先規劃的直線路徑實施相應的工作，相對地提高機器人的工作效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，涉及一種機器人行進方法、非易失性計算機可讀存儲介質及機器人。

背景技術

隨著機器人技術的發展，各類機器人可被配置對應業務邏輯，以便在相應的業務場景中執行業務功能，例如，機器人被配置成在地面上按照原先規劃的直線路徑作直線運動，以便完成相應的工作。

一般的，機器人依靠驅動輪與地面之間的摩擦力在地面上作直線運動，當地面鋪設諸如地毯等等地面鋪敷物時，機器人容易在地面鋪敷物上打滑，導致機器人未能夠按照原先規劃的直線路徑實施相應的工作，極大影響工作效率。

發明內容

本發明實施例的一個目的旨在提供一種機器人行進方法、非易失性計算機可讀存儲介質及機器人，其能夠提高機器人的工作效率。

在第一方面，本發明實施例提供一種機器人行進方法，包括：

確定所述機器人直線行走時相對基準直線的偏移距離，并根據所述偏移距離確定角度偏移量；

至少部分基于所述角度偏移量確定目標角度，并根據所述目標角度確定角度糾正量；

至少部分基于所述角度糾正量確定所述機器人的行進速度，以使所述機器人繼續在所述基準直線上作直線運動。

在第二方面，本發明實施例提供一種非易失性計算機可讀存儲介質，所述非易失性計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令用于使機器人執行上述機器人行進方法。

在第三方面，本發明實施例提供一種機器人，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行上述機器人行進方法。

在第四方面，本發明實施例提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括存儲在非易失性計算機可讀存儲介質上的計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，當所述程序指令被機器人執行時，使機器人執行上述機器人行進方法。

相對于傳統技術，在本發明各個實施例提供的機器人行進方法中，首先，確定機器人直線行走時相對于基準直線的偏移距離，并根據偏移距離，計算角度偏移量。再次，至少部分基于角度偏移量確定目標角度，并根據目標角度確定角度糾正量。最后，至少部分基于角度糾正量確定機器人的行進速度，以使機器人繼續在基準直線上作直線運動。因此，即使機器人地毯上出現打滑現象而偏離了原先規劃的基準直線，也可以使得機器人繼續在基準直線上作直線運動，故機器人能夠按照原先規劃的直線路徑實施相應的工作，相對地提高機器人的工作效率。

附圖說明

一個或多個實施例通過與之對應的附圖中的圖片進行示例性說明，這些示例性說明并不構成對實施例的限定，附圖中具有相同參考數字標號的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構成比例限制。

圖1是本發明實施例提供的一種機器人的電路結構示意圖；

圖2是本發明實施例提供的一種機器人與外部終端通訊的架構示意圖；