[發明專利]機器人行進方法、非易失性計算機可讀存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 202010172108.4
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111387892B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 林李澤;閆瑞君;羅佳敏
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 譚友丹

1.一種機器人行進方法，其特征在于，包括：

確定所述機器人直線行走時相對于基準直線的偏移距離，并根據所述偏移距離確定角度偏移量；

至少部分基于所述角度偏移量確定目標角度，并根據所述目標角度確定角度糾正量；

至少部分基于所述角度糾正量確定所述機器人的行進速度，以使所述機器人繼續在所述基準直線上作直線運動；

所述根據所述偏移距離確定角度偏移量，包括：

使用第一可調系數乘以所述偏移距離，得到第一當前誤差值；

使用第一PID算法處理所述第一當前誤差值，得到所述角度偏移量；

所述基于所述角度糾正量確定所述機器人的行進速度包括：

確定所述機器人偏移后在當前位置的實際速度；

當所述角度糾正量的絕對值大于可調角度系數時，判斷前進速度是否大于等于最小速度，所述最小速度為正值，若否，丟棄計算得到的所述前進速度，并將所述最小速度作為最終的所述前進速度，其中，計算得到的所述前進速度通過使用所述實際速度減去可調速度系數得到；

當所述角度糾正量的絕對值小于或等于所述可調角度系數時，判斷前進速度是否小于等于最大速度，所述最大速度為正值，若否，丟棄計算得到的所述前進速度，并將所述最大速度作為最終的所述前進速度，其中，計算得到的所述前進速度通過使用所述實際速度加上所述可調速度系數得到。

2.根據權利要求1所述的機器人行進方法，其特征在于，所述根據所述偏移距離確定角度偏移量，還包括：

判斷所述角度偏移量的絕對值是否小于或等于第一閾值；

若否，丟棄經所述第一PID算法處理得到的所述角度偏移量，并將所述第一閾值作為最終的所述角度偏移量的絕對值。

3.根據權利要求1所述的機器人行進方法，其特征在于，所述至少部分基于所述角度偏移量確定目標角度，包括：

確定所述機器人偏移前沿所述基準直線作直線運動的初始角度；

當所述機器人直線向上或直線向右行走時，使用所述初始角度減去所述角度偏移量，得到所述目標角度；

當所述機器人直線向下或直線向左行走時，使用所述初始角度加上所述角度偏移量，得到所述目標角度。

4.根據權利要求3所述的機器人行進方法，其特征在于，所述根據所述目標角度確定角度糾正量，包括：

確定所述機器人偏移后在當前位置的實際角度；

使用所述目標角度減去所述實際角度，得到所述角度糾正量。

5.根據權利要求1所述的機器人行進方法，其特征在于，所述根據角度糾正量確定所述機器人的行進速度，包括：

根據所述角度糾正量，確定速度控制量；

根據所述速度控制量和所述前進速度，確定所述機器人的左輪速度和右輪速度。

6.根據權利要求5所述的機器人行進方法，其特征在于，所述根據所述角度糾正量，確定速度控制量，包括：

使用第二可調系數乘以所述角度糾正量，得到第二當前誤差值；

使用第二PID算法處理所述第二當前誤差值，得到所述速度控制量。

7.根據權利要求6所述的機器人行進方法，其特征在于，所述根據所述角度糾正量，確定速度控制量，還包括：

判斷所述速度控制量的絕對值是否小于或等于第二閾值；

若否，丟棄經所述第二PID算法處理得到的所述速度控制量，并將所述第二閾值作為最終的所述速度控制量的絕對值。

8.根據權利要求5所述的機器人行進方法，其特征在于，所述根據所述速度控制量和所述前進速度，確定所述機器人的左輪速度和右輪速度，包括：

使用所述前進速度減去所述速度控制量，得到所述左輪速度；

使用所述前進速度加上所述速度控制量，得到所述右輪速度。

9.一種非易失性計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述非易失性計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令用于使機器人執行如權利要求1至8任一項所述的機器人行進方法。

10.一種機器人，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如權利要求1至8任一項所述的機器人行進方法。