[發明專利]搬運設備定位系統和方法

在審

• 申請號: 202010171401.9
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN113391337A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 武騰
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48;G01S19/49
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種搬運設備定位系統和方法，所述系統包括：配置在搬運設備上的控制器、GPS信號接收器和至少一種定位模塊；所述至少一種定位模塊與所述控制器電連接，其中，所述GPS信號接收器，與所述控制器電連接，用于接收GPS信號；所述控制器，用于基于所述搬運設備的工作狀態，以及所述GPS信號的信號狀態，確定用于定位的定位模塊，并根據各定位模塊的定位結果確定所述搬運設備的位置和航向。實現了在室外環境下，搬運設備與待搬運貨物對接的高精度定位的效果。

技術領域

本發明實施例涉及定位技術，尤其涉及一種搬運設備定位系統和方法。

背景技術

目前車載定位系統在城市環境多建筑物的環境下定位精度往往只能達到米級，無人搬運車作業場景以施工工地為主，并且需要自主完成待搬運貨物的裝卸車，因此需要厘米級別的定位精度。但在有高層建筑的環境下可能全球定位系統(Global PositioningSystem，GPS)信號較弱或無GPS信號時，則無法使用實時動態差分法(Real-timekinematic，RTK)達到高精度定位效果。

發明內容

本發明實施例提供一種搬運設備定位系統和方法，以實現在室外環境下，搬運設備與待搬運貨物對接的高精度定位的效果。

第一方面，本發明實施例提供了搬運設備定位系統，該系統包括：

配置在搬運設備上的控制器、GPS信號接收器和至少一種定位模塊；所述至少一種定位模塊與所述控制器電連接，其中，

所述GPS信號接收器，與所述控制器電連接，用于接收GPS信號；

所述控制器，用于基于所述搬運設備的工作狀態，以及所述GPS信號的信號狀態，確定用于定位的定位模塊，并根據各定位模塊的定位結果確定所述搬運設備的位置和航向。

第二方面，本發明實施例還提供了一種搬運設備定位方法，該方法包括：

配置在搬運設備上的控制器基于所述搬運設備的工作狀態，以及GPS信號的信號狀態，從預先設置的至少一個定位模塊中確定用于定位的定位模塊，并根據各定位模塊的定位結果確定所述搬運設備的位置和航向。

本發明實施例的技術方案，提供了一種搬運設備定位系統，該系統包括配置在搬運設備上的控制器、GPS信號接收器和至少一種定位模塊；所述至少一種定位模塊與所述控制器電連接，其中，所述GPS信號接收器，與所述控制器電連接，用于接收GPS信號；所述控制器，用于基于所述搬運設備的工作狀態，以及所述GPS信號的信號狀態，確定用于定位的定位模塊，并根據各定位模塊的定位結果確定所述搬運設備的位置和航向。這樣可以根據搬運設備的工作狀態，以及GPS信號的信號狀態，選取搬運設備可用的定位方式，以使搬運設備不論處于何種GPS信號的信號狀態下，都可以得到滿足搬運設備進行定位需求的定位結果，保證貨物搬運任務的完成。

附圖說明

圖1是本發明實施例一中的一種搬運設備定位系統的結構示意圖；

圖2是本發明實施例二中的一種搬運設備定位系統的結構示意圖；

圖3是本發明實施例四中的超寬帶定位模塊定位信息示意圖；

圖4是本發明實施例五中的一種搬運設備定位方法流程圖；

圖5是本發明實施例五中的搬運設備定位方法執行流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本發明，而非對本發明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發明相關的部分而非全部結構。

實施例一