[發明專利]搬運設備定位系統和方法

在審

• 申請號: 202010171401.9
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN113391337A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 武騰
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48;G01S19/49
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種搬運設備定位系統，其特征在于，包括：配置在搬運設備上的控制器、GPS信號接收器和至少一種定位模塊；所述至少一種定位模塊與所述控制器電連接，其中，

所述GPS信號接收器，與所述控制器電連接，用于接收GPS信號；

所述控制器，用于基于所述搬運設備的工作狀態，以及所述GPS信號的信號狀態，確定用于定位的定位模塊，并根據各定位模塊的定位結果確定所述搬運設備的位置和航向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位模塊包括激光雷達定位模塊、慣性導航定位模塊和超寬帶定位模塊中的至少一種。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器還用于：

當所述搬運設備位于初始位置，且接收的所述GPS信號滿足預設強度時，根據接收的所述GPS信號，確定所述初始位置對應的第一位置信息，以及所述搬運設備在所述第一位置信息處的第一航向信息；

當所述搬運設備位于所述初始位置，且接收的所述GPS信號不滿足預設強度時，將外部輸入的位置信息確定為所述初始位置對應的第一位置信息，以及將外部輸入的航向信息確定為所述搬運設備在所述第一位置信息處的第一航向信息。

4.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，

所述激光雷達定位模塊，用于在所述搬運設備的移動過程或者對接貨物時，將于所述搬運設備當前位置生成的點云數據，與所述搬運設備所在作業區域的點云數據進行匹配，得到點云定位結果，將所述點云定位結果發送至所述控制器；

所述慣性導航定位模塊，用于在所述搬運設備移動過程或者對接貨物時，基于上一位置信息和上一航向信息、所述搬運設備的運行參數進行軌跡推算，得到預測定位信息，并將所述預測定位信息發送至所述控制器。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述控制器，用于在所述搬運設備移動過程中，且接收的所述GPS信號不滿足預設強度時，對所述點云定位結果和所述預測定位信息進行濾波處理，得到所述搬運設備的第二位置信息，以及所述搬運設備在所述第二位置信息處的第二航向信息。

6.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述控制器還用于：

在所述搬運設備移動過程中，且接收的所述GPS信號滿足所述預設強度時，對基于所述GPS信號確定的GPS定位信息、所述點云定位結果和所述預測定位信息進行濾波處理，得到所述搬運設備的第三位置信息，以及所述搬運設備在所述第三位置信息處的第三航向信息。

7.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述控制器還用于：

在所述搬運設備對接貨物，且接收的所述GPS信號滿足所述預設強度時，對基于所述GPS信號確定的GPS定位信息、所述點云定位結果和所述預測定位信息進行濾波處理，得到所述搬運設備的第四位置信息，以及所述搬運設備在所述第四位置信息處的第四航向信息。

8.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述控制器還用于：

當所述搬運設備對接貨物，且接收的所述GPS信號不滿足所述預設強度時，對基于超寬帶定位模塊確定的超寬帶定位信息，得到所述搬運設備的第五位置信息，以及所述搬運設備在所述第五位置信息處的第五航向信息。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述控制器還用于：

當所述搬運設備對接貨物，且接收的所述GPS信號不滿足所述預設強度時，對所述超寬帶定位信息、所述點云定位結果和所述預測定位信息進行濾波處理，得到所述搬運設備的第六位置信息，以及所述搬運設備在所述第六位置信息處的第六航向信息。

10.一種搬運設備定位方法，其特征在于，包括：

基于配置在搬運設備上的控制器根據所述搬運設備的工作狀態，以及GPS信號的信號狀態，從預先設置的至少一個定位模塊中確定用于定位的定位模塊；

根據各定位模塊的定位結果確定所述搬運設備的位置和航向。