[發(fā)明專利]搬運(yùn)設(shè)備定位系統(tǒng)和方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010171401.9
• 申請(qǐng)日: 2020-03-12
• 公開（公告）號(hào): CN113391337A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武騰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/48
• 分類號(hào): G01S19/48;G01S19/49
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種搬運(yùn)設(shè)備定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：配置在搬運(yùn)設(shè)備上的控制器、GPS信號(hào)接收器和至少一種定位模塊；所述至少一種定位模塊與所述控制器電連接，其中，

所述GPS信號(hào)接收器，與所述控制器電連接，用于接收GPS信號(hào)；

所述控制器，用于基于所述搬運(yùn)設(shè)備的工作狀態(tài)，以及所述GPS信號(hào)的信號(hào)狀態(tài)，確定用于定位的定位模塊，并根據(jù)各定位模塊的定位結(jié)果確定所述搬運(yùn)設(shè)備的位置和航向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位模塊包括激光雷達(dá)定位模塊、慣性導(dǎo)航定位模塊和超寬帶定位模塊中的至少一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于：

當(dāng)所述搬運(yùn)設(shè)備位于初始位置，且接收的所述GPS信號(hào)滿足預(yù)設(shè)強(qiáng)度時(shí)，根據(jù)接收的所述GPS信號(hào)，確定所述初始位置對(duì)應(yīng)的第一位置信息，以及所述搬運(yùn)設(shè)備在所述第一位置信息處的第一航向信息；

當(dāng)所述搬運(yùn)設(shè)備位于所述初始位置，且接收的所述GPS信號(hào)不滿足預(yù)設(shè)強(qiáng)度時(shí)，將外部輸入的位置信息確定為所述初始位置對(duì)應(yīng)的第一位置信息，以及將外部輸入的航向信息確定為所述搬運(yùn)設(shè)備在所述第一位置信息處的第一航向信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，

所述激光雷達(dá)定位模塊，用于在所述搬運(yùn)設(shè)備的移動(dòng)過程或者對(duì)接貨物時(shí)，將于所述搬運(yùn)設(shè)備當(dāng)前位置生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，與所述搬運(yùn)設(shè)備所在作業(yè)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，得到點(diǎn)云定位結(jié)果，將所述點(diǎn)云定位結(jié)果發(fā)送至所述控制器；

所述慣性導(dǎo)航定位模塊，用于在所述搬運(yùn)設(shè)備移動(dòng)過程或者對(duì)接貨物時(shí)，基于上一位置信息和上一航向信息、所述搬運(yùn)設(shè)備的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行軌跡推算，得到預(yù)測(cè)定位信息，并將所述預(yù)測(cè)定位信息發(fā)送至所述控制器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器，用于在所述搬運(yùn)設(shè)備移動(dòng)過程中，且接收的所述GPS信號(hào)不滿足預(yù)設(shè)強(qiáng)度時(shí)，對(duì)所述點(diǎn)云定位結(jié)果和所述預(yù)測(cè)定位信息進(jìn)行濾波處理，得到所述搬運(yùn)設(shè)備的第二位置信息，以及所述搬運(yùn)設(shè)備在所述第二位置信息處的第二航向信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于：

在所述搬運(yùn)設(shè)備移動(dòng)過程中，且接收的所述GPS信號(hào)滿足所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度時(shí)，對(duì)基于所述GPS信號(hào)確定的GPS定位信息、所述點(diǎn)云定位結(jié)果和所述預(yù)測(cè)定位信息進(jìn)行濾波處理，得到所述搬運(yùn)設(shè)備的第三位置信息，以及所述搬運(yùn)設(shè)備在所述第三位置信息處的第三航向信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于：

在所述搬運(yùn)設(shè)備對(duì)接貨物，且接收的所述GPS信號(hào)滿足所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度時(shí)，對(duì)基于所述GPS信號(hào)確定的GPS定位信息、所述點(diǎn)云定位結(jié)果和所述預(yù)測(cè)定位信息進(jìn)行濾波處理，得到所述搬運(yùn)設(shè)備的第四位置信息，以及所述搬運(yùn)設(shè)備在所述第四位置信息處的第四航向信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于：

當(dāng)所述搬運(yùn)設(shè)備對(duì)接貨物，且接收的所述GPS信號(hào)不滿足所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度時(shí)，對(duì)基于超寬帶定位模塊確定的超寬帶定位信息，得到所述搬運(yùn)設(shè)備的第五位置信息，以及所述搬運(yùn)設(shè)備在所述第五位置信息處的第五航向信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于：

當(dāng)所述搬運(yùn)設(shè)備對(duì)接貨物，且接收的所述GPS信號(hào)不滿足所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度時(shí)，對(duì)所述超寬帶定位信息、所述點(diǎn)云定位結(jié)果和所述預(yù)測(cè)定位信息進(jìn)行濾波處理，得到所述搬運(yùn)設(shè)備的第六位置信息，以及所述搬運(yùn)設(shè)備在所述第六位置信息處的第六航向信息。

10.一種搬運(yùn)設(shè)備定位方法，其特征在于，包括：

基于配置在搬運(yùn)設(shè)備上的控制器根據(jù)所述搬運(yùn)設(shè)備的工作狀態(tài)，以及GPS信號(hào)的信號(hào)狀態(tài)，從預(yù)先設(shè)置的至少一個(gè)定位模塊中確定用于定位的定位模塊；

根據(jù)各定位模塊的定位結(jié)果確定所述搬運(yùn)設(shè)備的位置和航向。