[發明專利]定位方法與系統、電子設備與計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010171397.6
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN113393520A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 張競;姜波
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本公開實施例提供一種定位方法與系統、電子設備與計算機可讀存儲介質，本方案基于可移動的標定設備來確定標定點，并通過搭載于標定設備中的定位設備來實現對標定點的定位，如此，可以基于第一圖像獲取到標定點的像素坐標，基于定位設備獲取到標定點的世界坐標，由此，可以計算得到攝像裝置的單應性矩陣，并利用該單應性矩陣實現對目標對象的定位。在該過程中，無需封路作業，即可實現對單應性矩陣的自動標定，并且，這也避免了人工測量對標定精度、定位精度的不良影響，有利于提高定位精度。

技術領域

本公開實施例涉及通信技術領域與計算機視覺技術領域，尤其涉及一種定位方法與系統、電子設備與計算機可讀存儲介質。

背景技術

交通事件直接影響道路上行駛車輛、行人的生命和財產安全，而交通事件的準確定位，有利于及時規避或處理交通事件，降低安全風險。

通過布置在道路上的攝像頭，可以實現對交通事件的定位。這是基于攝像頭的單應性矩陣來實現的，單應性矩陣可用于描述攝像頭的像素坐標系與世界坐標系之間的映射關系。目前，單應性矩陣一般借助人工標定實現。在攝像頭的圖像采集范圍內，標定人員可以在道路中選取多個固定位置，例如，車道線頂點、斑馬線角點、道路兩側標志牌等，然后人工測量這些固定位置的世界坐標，從而，結合這些固定位置在攝像頭所采集圖像中的像素坐標，計算得到攝像頭的單應性矩陣。

現有技術中依賴于人工標定得到的單應性矩陣實現定位，如此，為了保證攝像頭能夠采集到包含這些固定位置的圖像，在標定單應性矩陣時需要封路作業，并且，人工作業的標定方式存在標定精度較差的問題，進而也影響了定位精度。

發明內容

針對上述問題，本公開提供了一種定位方法與系統、電子設備與計算機可讀存儲介質，用以在不封路作業的前提下，實現對單應性矩陣的自動標定，提高定位精度。

第一方面，本公開提供一種定位方法。本方案中，可以在標定設備移動的過程中，利用攝像裝置采集第一圖像，并在第一圖像中獲取標定點在第一圖像中的像素坐標，其中，標定點由第一圖像中的標定設備確定，以及，本方案還在標定設備上搭載定位設備，如此，也可以獲取到各標定點的世界坐標；那么，基于多個標定點的像素坐標與世界坐標，可以獲取攝像裝置的單應性矩陣，攝像裝置的單應性矩陣用于描述攝像裝置的像素坐標系與世界坐標系之間的映射關系；進而，當該攝像裝置采集到另一圖像，也即第二圖像時，即可利用攝像裝置的單應性矩陣，獲取第二圖像中的目標對象的目標世界坐標。通過本實施例提供的方案，無需封路作業，即可實現對攝像裝置的單應性矩陣的自動標定，并且，避免了人工測量對標定精度、定位精度的不良影響，有利于提高定位精度。

在第一方面的一種實施例中，標定設備上還搭載有坐標標記設備，坐標標記設備用于確定虛擬坐標系，此時，標定點位于坐標標記設備所在平面與地面的交線上。

在該實施例中，獲取標定點在第一圖像中的像素坐標時，可以獲取標定點在虛擬坐標系中的虛擬坐標，以及，獲取第一圖像的單應性矩陣，其中，第一圖像的單應性矩陣用于描述第一圖像中的虛擬坐標系與像素坐標系之間的映射關系，進而，利用第一圖像的單應性矩陣處理標定點的虛擬坐標，得到標定點的像素坐標。其中，第一圖像的單應性矩陣可以在執行該步驟時計算獲取，或者，也可以提前存儲，在該步驟執行時直接獲取提前存儲的第一圖像的單應性矩陣即可。

具體而言，第一圖像的單應性矩陣可以按照如下方式獲取得到：在第一圖像中，獲取多個參考點的像素坐標；其中，多個參考點位于坐標標記設備上，以及，在虛擬坐標系中，獲取每個參考點的虛擬坐標，從而，基于多個參考點的虛擬坐標與像素坐標，計算第一圖像的單應性矩陣。由于參考點位于坐標標記設備上，可以在第一圖像中獲取到準確的參考點的虛擬坐標，有利于提高第一圖像的單應性矩陣的標定精度。

在第一方面的一種實施例中，可以在定位設備的定位數據中，根據第一圖像的時間戳，獲取時間戳所示時刻定位設備的世界坐標，從而，基于定位設備的世界坐標，獲取標定點的世界坐標。

其中，定位設備的數目可以為一個或多個。