[發明專利]定位方法與系統、電子設備與計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010171397.6
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN113393520A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 張競;姜波
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

在標定設備移動的過程中，獲取標定點在第一圖像中的像素坐標；所述第一圖像中包含所述標定設備，所述標定點由所述標定設備確定；

獲取所述標定點的世界坐標，所述世界坐標由定位設備確定，所述定位設備搭載于所述標定設備；

基于多個所述標定點的像素坐標與世界坐標，獲取攝像裝置的單應性矩陣，所述攝像裝置的單應性矩陣用于描述攝像裝置的像素坐標系與世界坐標系之間的映射關系；

當采集到第二圖像時，利用所述攝像裝置的單應性矩陣，獲取所述第二圖像中的目標對象的目標世界坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定設備搭載有坐標標記設備，所述坐標標記設備用于確定虛擬坐標系；所述標定點位于所述坐標標記設備所在平面與地面的交線上；

所述獲取標定點在第一圖像中的像素坐標，包括：

獲取所述標定點在所述虛擬坐標系中的虛擬坐標；

獲取所述第一圖像的單應性矩陣，其中，所述第一圖像的單應性矩陣用于描述所述第一圖像中的所述虛擬坐標系與所述像素坐標系之間的映射關系；

利用所述第一圖像的單應性矩陣處理所述標定點的虛擬坐標，得到所述標定點的像素坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一圖像的單應性矩陣，包括：

在所述第一圖像中，獲取多個參考點的像素坐標；所述多個參考點位于所述坐標標記設備上；

在所述虛擬坐標系中，獲取每個所述參考點的虛擬坐標；

基于多個所述參考點的虛擬坐標與像素坐標，計算所述第一圖像的單應性矩陣。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取所述標定點的世界坐標，包括：

在所述定位設備的定位數據中，根據所述第一圖像的時間戳，獲取所述時間戳所示時刻所述定位設備的世界坐標；

基于所述定位設備的世界坐標，獲取所述標定點的世界坐標。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，當所述定位設備為一個，且所述標定點為所述定位設備的地面投影時，所述標定點的世界坐標為所述定位設備的世界坐標。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，當所述定位設備為多個時，所述獲取所述標定點的世界坐標，包括：

基于多個所述定位設備的位置關系，對多個所述定位設備的世界坐標進行計算，得到所述標定點的世界坐標。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定點與所述攝像裝置的光心、定位點處于同一直線；所述定位點位于所述定位設備上；

其中，所述獲取所述標定點在第一圖像中的像素坐標，包括：

獲取所述定位點在所述第一圖像中的像素坐標，得到所述標定點的像素坐標。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述獲取所述標定點的世界坐標，包括：

獲取所述定位點的世界坐標，所述定位點的世界坐標由所述定位設備的定位數據確定；

獲取所述攝像裝置的世界坐標；

基于所述定位點的世界坐標與所述攝像裝置的世界坐標，獲取所述標定點的世界坐標。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述獲取所述定位點的世界坐標，包括：

在所述定位設備的定位數據中，根據所述第一圖像的時間戳，獲取所述第一圖像的時間戳所示時刻所述定位設備的世界坐標；

基于所述定位設備的世界坐標，獲取所述定位點的世界坐標。