[發明專利]信息處理裝置及信息處理方法

在審

• 申請號: 202010169844.4
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111914961A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 渡邊功一
• 申請（專利權）人: 東芝泰格有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G01S17/08;G01S17/89;G01S17/93;G06Q10/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

本發明公開了信息處理裝置及信息處理方法，根據實施方式，信息處理裝置具備第一獲取部、第一創建部、第二獲取部、第三獲取部、第二創建部、設定部以及第三創建部。所述第一獲取部獲取第一高度范圍的第一探測數據。所述第一創建部基于所述第一探測數據創建第一環境地圖。所述第二獲取部獲取第二高度范圍的第二探測數據。所述第三獲取部從所述第二探測數據獲取第三高度范圍的第三探測數據。所述第二創建部創建使所述第三探測數據的投影圖像與所述第一環境地圖重合而成的重疊圖像。所述設定部基于所述重疊圖像設定禁止進入區域。所述第三創建部創建對所述第一環境地圖設定所述禁止進入區域而得的第二環境地圖，從而減少自主移動機器人與物體的碰撞。

技術領域

本發明的實施方式涉及信息處理裝置及信息處理方法。

背景技術

近年來，提供有使用具備天線的自主移動機器人來讀取RFID(Radio FrequencyIdentifier：射頻識別器)等無線標簽的讀取系統。讀取系統使自主移動機器人通過陳列有附帶無線標簽的多個物品的貨架等日常用具的前方并讀取無線標簽。

讀取系統先于無線標簽的讀取，在自主移動機器人自主移動時創建自我位置推定用環境地圖。例如，讀取系統使用固定于自主移動機器人的規定高度的LRF(Laser RangeFinder：激光測距儀)一邊掃描周邊環境一邊創建自我位置推定用環境地圖。另外，讀取系統創建對自我位置推定用環境地圖設定自主移動機器人的禁止進入區域而得的移動經路設定用環境地圖。

發明內容

發明要解決的問題

然而，貨架是具有沿著水平延伸的多個架板的凹凸的結構。由固定于自主移動機器人的規定高度的LRF探測出的貨架的形狀有時不同于相對于水平面將實際的貨架向豎直方向投影后得到的形狀。因此，難以與貨架的形狀相應地正確設定自主移動機器人的禁止進入區域。若禁止進入區域未被正確設定，則有可能無法正確設定移動路徑。作為結果，自主移動機器人有可能在自主移動時與貨架的一部分碰撞。

為了解決上述問題，提供減少自主移動機器人與物體碰撞的技術。

用于解決問題的方案

根據實施方式，信息處理裝置具備：第一獲取部，獲取與自主移動機器人所移動的規定區域中的第一高度范圍有關的第一探測數據；第一創建部，基于所述第一探測數據創建第一環境地圖；第二獲取部，獲取與所述規定區域中的比所述第一高度范圍大的第二高度范圍有關的第二探測數據；第三獲取部，從所述第二探測數據獲取與所述第二高度范圍所包含的第三高度范圍有關的第三探測數據；第二創建部，創建使所述第三探測數據的投影圖像與所述第一環境地圖重合而成的重疊圖像；設定部，基于所述重疊圖像對所述第一環境地圖設定所述自主移動機器人的禁止進入區域；以及第三創建部，創建對所述第一環境地圖設定所述禁止進入區域而得的第二環境地圖。

根據實施方式，信息處理方法具備：獲取與自主移動機器人所移動的規定區域中的第一高度范圍有關的第一探測數據的步驟；基于所述第一探測數據創建第一環境地圖的步驟；獲取與所述規定區域中的比所述第一高度范圍大的第二高度范圍有關的第二探測數據的步驟；從所述第二探測數據獲取與所述第二高度范圍所包含的第三高度范圍有關的第三探測數據的步驟；創建使所述第三探測數據的投影圖像與所述第一環境地圖重合而成的重疊圖像的步驟；基于所述重疊圖像對所述第一環境地圖設定所述自主移動機器人的禁止進入區域的步驟；以及創建對所述第一環境地圖設定所述禁止進入區域而得的第二環境地圖的步驟。

附圖說明

圖1是示出實施方式所涉及的讀取系統的構成例的概略圖。

圖2是示出實施方式所涉及的讀取系統的構成例的概略圖。

圖3是示出實施方式所涉及的讀取系統的構成例的框圖。

圖4是例示實施方式所涉及的環境地圖M1的圖。