[發(fā)明專(zhuān)利]自主系統(tǒng)中的認(rèn)知處理器前饋和反饋集成

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010169482.9
• 申請(qǐng)日: 2020-03-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111746554A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: R.巴特查里亞;C.丁;V.德薩皮奧;M.J.戴利;K.基姆;G.D.霍蘭德;A.S.格拉伯-蒂爾頓;K.R.馬丁
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 通用汽車(chē)環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 賀紫秋

本發(fā)明提供一種自主車(chē)輛、用于操作自主車(chē)輛的認(rèn)知系統(tǒng)和操作自主車(chē)輛的方法。認(rèn)知系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)假設(shè)器模塊、假設(shè)解析器、一個(gè)或多個(gè)決策器模塊、和決策解析器。認(rèn)知系統(tǒng)接收與動(dòng)因相關(guān)的數(shù)據(jù)。一個(gè)或多個(gè)假設(shè)器模塊基于接收的數(shù)據(jù)為動(dòng)因的軌跡創(chuàng)建多個(gè)假設(shè)。假設(shè)解析器基于選擇標(biāo)準(zhǔn)從多個(gè)假設(shè)中為動(dòng)因的軌跡選擇單個(gè)假設(shè)。一個(gè)或多個(gè)決策器模塊基于為動(dòng)因選擇的假設(shè)為自主車(chē)輛的軌跡創(chuàng)建多個(gè)決策。決策解析器從多個(gè)決策中選擇自主車(chē)輛的軌跡。自主車(chē)輛基于所選擇的軌跡運(yùn)行。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自主車(chē)輛，尤其涉及認(rèn)知處理器和使用認(rèn)知處理器計(jì)算自主車(chē)輛導(dǎo)航的軌跡信息的方法。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛車(chē)輛旨在將乘客從一個(gè)地方運(yùn)送到另一個(gè)地方，而乘客沒(méi)有或只有很少的輸入。這種車(chē)輛需要能夠獲得關(guān)于其環(huán)境中的動(dòng)因及其可能運(yùn)動(dòng)的了解，并基于該了解來(lái)計(jì)算自主車(chē)輛的軌跡。給定足夠多的數(shù)據(jù)，可以使用多種計(jì)算方法來(lái)導(dǎo)航車(chē)輛。因此，期望提供一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠基于環(huán)境中動(dòng)因的可能軌跡的數(shù)量來(lái)智能地選擇自主車(chē)輛的軌跡。

發(fā)明內(nèi)容

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，公開(kāi)了一種操作自主車(chē)輛的方法。在認(rèn)知系統(tǒng)的處理器處接收與動(dòng)因相關(guān)的數(shù)據(jù)。認(rèn)知系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)假設(shè)器模塊基于接收的數(shù)據(jù)為動(dòng)因的軌跡創(chuàng)建多個(gè)假設(shè)。認(rèn)知系統(tǒng)的假設(shè)解析器基于選擇標(biāo)準(zhǔn)從多個(gè)假設(shè)中為動(dòng)因的軌跡選擇單個(gè)假設(shè)。認(rèn)知系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)決策器模塊基于為動(dòng)因選擇的假設(shè)而為自主車(chē)輛的軌跡創(chuàng)建多個(gè)決策。認(rèn)知系統(tǒng)的決策解析器從自主車(chē)輛的軌跡的多個(gè)決策中選擇自主車(chē)輛的軌跡。基于為自主車(chē)輛選擇的軌跡來(lái)操作自主車(chē)輛。

除了本文描述的一個(gè)或多個(gè)特征之外，該方法還包括在虛擬控制器處設(shè)計(jì)(project)因遵循自主車(chē)輛的選定軌跡而產(chǎn)生的自主車(chē)輛的未來(lái)狀態(tài)，該未來(lái)狀態(tài)在一個(gè)或多個(gè)假設(shè)器模塊處被用作前饋預(yù)測(cè)。一個(gè)或多個(gè)假設(shè)器模塊、假設(shè)解析器、一個(gè)或多個(gè)決策器模塊和決策解析器中的至少一個(gè)是認(rèn)知系統(tǒng)的模塊化部件。為動(dòng)因的軌跡選擇單個(gè)假設(shè)還包括融合多個(gè)假設(shè)中的至少兩個(gè)。為自主車(chē)輛選擇單個(gè)軌跡還包括融合多個(gè)決策中的至少兩個(gè)。該方法還包括使用反饋回路來(lái)連續(xù)更新假設(shè)解析器的假設(shè)解析參數(shù)和決策解析器的決策解析參數(shù)中的至少一個(gè)。該方法還包括在調(diào)制器處基于評(píng)估和反饋來(lái)調(diào)制多個(gè)假設(shè)和多個(gè)決策的基礎(chǔ)計(jì)算。

在另一示例性實(shí)施例中，公開(kāi)了一種用于操作自主車(chē)輛的認(rèn)知系統(tǒng)。認(rèn)知系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)假設(shè)器模塊、假設(shè)解析器、一個(gè)或多個(gè)決策器模塊和決策解析器。所述一個(gè)或多個(gè)假設(shè)器模塊被配置成基于接收到的數(shù)據(jù)為動(dòng)因的軌跡創(chuàng)建多個(gè)假設(shè)。假設(shè)解析器被配置為基于選擇標(biāo)準(zhǔn)從多個(gè)假設(shè)中為動(dòng)因的軌跡選擇單個(gè)假設(shè)。一個(gè)或多個(gè)決策器模塊被配置成基于為動(dòng)因選擇的假設(shè)而為自主車(chē)輛的軌跡創(chuàng)建多個(gè)決策。決策解析器被配置為從自主車(chē)輛的軌跡的多個(gè)決策中選擇自主車(chē)輛的軌跡，其中自主車(chē)輛基于所選擇的軌跡來(lái)操作。

除了本文描述的一個(gè)或多個(gè)特征之外，該系統(tǒng)還包括虛擬控制器，該虛擬控制器被配置成基于自主車(chē)輛的選定軌跡來(lái)設(shè)計(jì)(project)自主車(chē)輛的未來(lái)狀態(tài)，其中一個(gè)或多個(gè)假設(shè)器模塊使用經(jīng)設(shè)計(jì)的未來(lái)狀態(tài)作為前饋預(yù)測(cè)。一個(gè)或多個(gè)假設(shè)器模塊、假設(shè)解析器、一個(gè)或多個(gè)決策器模塊和決策解析器中的至少一個(gè)是認(rèn)知系統(tǒng)的模塊化部件。假設(shè)解析器還被配置成通過(guò)融合多個(gè)假設(shè)中的至少兩個(gè)來(lái)為動(dòng)因的軌跡選擇單個(gè)假設(shè)。決策解算器還被配置成通過(guò)融合多個(gè)決策中的至少兩個(gè)來(lái)為自主車(chē)輛選擇單個(gè)軌跡。假設(shè)解析器使用反饋回路來(lái)更新假設(shè)解析參數(shù)和/或決策解析器使用反饋回路來(lái)更新決策解析參數(shù)。該系統(tǒng)還包括調(diào)制器，該調(diào)制器被配置為基于評(píng)估和反饋來(lái)調(diào)制多個(gè)假設(shè)和多個(gè)決策的基礎(chǔ)計(jì)算。該系統(tǒng)還包括評(píng)估器模塊，該評(píng)估器模塊被配置為向調(diào)制器生成情境信息，用于計(jì)算處理器參數(shù)的變化。