[發(fā)明專利]自主系統(tǒng)中的認知處理器前饋和反饋集成

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010169482.9
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111746554A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: R.巴特查里亞;C.丁;V.德薩皮奧;M.J.戴利;K.基姆;G.D.霍蘭德;A.S.格拉伯-蒂爾頓;K.R.馬丁
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 賀紫秋

1.一種操作自主車輛的方法，包括:

在認知系統(tǒng)的處理器處接收與動因相關(guān)的數(shù)據(jù)；

基于所接收的數(shù)據(jù)，在認知系統(tǒng)的一個或多個假設(shè)器模塊處創(chuàng)建針對動因的軌跡的多個假設(shè)；

在認知系統(tǒng)的假設(shè)解析器處，基于選擇標準從多個假設(shè)中為動因的軌跡選擇單個假設(shè)；

在認知系統(tǒng)的一個或多個決策器模塊處，基于為動因選擇的假設(shè)，為自主車輛的軌跡創(chuàng)建多個決策。

在認知系統(tǒng)的決策解析器處，從自主車輛的軌跡的多個決策中選擇自主車輛的軌跡；

基于為自主車輛選擇的軌跡操作自主車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括在虛擬控制器處設(shè)計因遵循自主車輛的所選軌跡而產(chǎn)生的自主車輛的未來狀態(tài)，該未來狀態(tài)在一個或多個假設(shè)器模塊處被用作前饋預(yù)測。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中以下中的至少一個:(i)為所述動因的軌跡選擇所述單個假設(shè)進一步包括融合所述多個假設(shè)中的至少兩個；以及(ii)為自主車輛選擇單個軌跡還包括融合多個決策中的至少兩個。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括使用反饋回路來連續(xù)更新以下中的至少一個:(i)假設(shè)解析器的假設(shè)解析參數(shù)；以及(ii)決策解析器的決策解析參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括在調(diào)制器處基于評估和反饋來調(diào)制所述多個假設(shè)和所述多個決策的基礎(chǔ)計算。

6.一種用于操作自主車輛的認知系統(tǒng)，包括:

一個或多個假設(shè)器模塊，被配置為基于接收到的數(shù)據(jù)為動因的軌跡創(chuàng)建多個假設(shè)；

假設(shè)解析器，被配置為基于選擇標準從多個假設(shè)中為動因的軌跡選擇單個假設(shè)；

一個或多個決策器模塊，被配置為基于為動因所選擇的假設(shè)為自主車輛的軌跡創(chuàng)建多個決策；和

決策解析器，被配置為從用于自主車輛軌跡的多個決策中選擇自主車輛的軌跡，其中自主車輛基于所選擇的軌跡來操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，還包括虛擬控制器，所述虛擬控制器被配置為基于所選擇的自主車輛的軌跡來設(shè)計自主車輛的未來狀態(tài)，其中所述一個或多個假設(shè)器模塊使用所設(shè)計的未來狀態(tài)作為前饋預(yù)測。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述假設(shè)解析器還被配置為通過融合所述多個假設(shè)中的至少兩個來為所述動因的軌跡選擇所述單個假設(shè)，并且所述決策解析器還被配置為通過融合所述多個決策中的至少兩個來為所述自主車輛選擇所述單個軌跡。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中以下中的至少一個:(i)假設(shè)解析器使用反饋回路更新假設(shè)解析參數(shù)；以及(ii)決策解析器使用反饋回路更新決策解析參數(shù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，還包括調(diào)制器和評估器模塊，該調(diào)制器被配置為基于評估和反饋來調(diào)制所述多個假設(shè)和所述多個決策的基礎(chǔ)計算，且該評估器模塊被配置為向所述調(diào)制器生成用于計算處理器參數(shù)變化的情境信息。