[發(fā)明專利]一種合模機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010168757.7
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111645237B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設計）人: 蘇亞東
• 申請（專利權）人: 海安迪斯凱瑞探測儀器有限公司
• 主分類號: B29C33/20
• 分類號: B29C33/20;B25J9/16
• 代理公司: 安徽專燁知識產權代理有限公司 34194
• 代理人: 王晶

1.一種合模機器人系統(tǒng)，其特征在于：包括模具(1)、工作平臺(2)、作業(yè)支架(3)、螺絲放置機構(4)、模具識別系統(tǒng)、合模機器人(5)、控制系統(tǒng)；所述模具以及螺絲放置機構設置于工作平臺上方，所述工作平臺下方設置有傳輸裝置(6)，所述工作平臺位于合模機器人的前方，所述控制系統(tǒng)位于合模機器人的后方靠近一側處，所述模具包括依次設置的模具上模、模具中模、模具下模；所述作業(yè)支架設置有作業(yè)支架入口，所述作業(yè)支架入口設置有模具識別系統(tǒng)(7)，所述模具識別系統(tǒng)掃描模具上的識別碼，所述模具識別系統(tǒng)與控制系統(tǒng)電連接，由模具識別系統(tǒng)向控制系統(tǒng)傳遞模具上的識別碼信息，所述控制系統(tǒng)調出對應此識別碼對應模具的操作程序，所述合模機器人設置有模具定位系統(tǒng)定位模具，所述工作平臺移動到合模位置后，合模機器人通過模具定位系統(tǒng)用于定位模具，并結合控制系統(tǒng)中模具的模型，準確抓取模具的中模部分，放到下模部分上，控制系統(tǒng)控制工作平臺移出，在模具中放入材料，工作平臺移動到合模位置，合模機器人抓取模具上模部分將模具合上。

2.根據權利要求1所述一種合模機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述模具定位系統(tǒng)包括合模機器人定位系統(tǒng)和螺絲鎖緊定位系統(tǒng)，所述螺絲鎖緊定位系統(tǒng)用于從螺絲放置機構中抓取螺絲并將其放入模具的螺絲孔位中。

3.根據權利要求1所述一種合模機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述模具識別系統(tǒng)安裝在作業(yè)支架入口上方處，當模具通過入口時，可以通過模具上的識別碼快速識別模具的型號，將標記信號提供給控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)調出相對應的合模程序，并有機械臂去執(zhí)行搬運動作。

4.根據權利要求3所述一種合模機器人系統(tǒng)，其特征在于：當模具識別系統(tǒng)掃描到模具的識別碼后，由合模機器人程序自行決定應選取何型號的螺絲緊固頭，合模機器人程序中根據控制系統(tǒng)發(fā)過來的不同模具型號指令去執(zhí)行相應的螺絲抓取和鎖螺絲。

5.根據權利要求1所述一種合模機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述模具定位系統(tǒng)安裝于合模機器人的機械臂前方，主要用于檢查螺絲放置機構中是否有空料位和對模具上螺絲孔位進行精確定位，最大程度上確保了螺絲漏抓和漏擰。

6.根據權利要求1所述一種合模機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述合模機器人系統(tǒng)還設置有螺絲緊固頭放置平臺(8)，所述螺絲緊固頭放置平臺安裝于合模機器人的左側邊。

7.根據權利要求1所述一種合模機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述模具定位系統(tǒng)的定位精度不大于±0.05mm，可以精確識別模具各組成部分的位置，形狀，孔位，通過對取螺絲料盤拍照實現(xiàn)不同型號螺絲的抓取以及規(guī)避料盤無料的可能性。

8.根據權利要求1所述一種合模機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述合模機器人機械臂外部自動運行狀態(tài)下，可實現(xiàn)自動回原點，避免手動移動機械臂可能會造成工裝夾具的碰撞；視覺系統(tǒng)可通過拍照定位，將位置偏移信息發(fā)送給機械臂，自動修正搬運位置、抓取螺絲位置和擰緊螺絲位置。