[發明專利]一種六軸機器人

在審

• 申請號: 202010168734.6
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111376234A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 蘇亞東
• 申請（專利權）人: 海安迪斯凱瑞探測儀器有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/04;B25J18/02;B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 北京馳納智財知識產權代理事務所(普通合伙) 11367
• 代理人: 蔣路帆

本發明提供了一種六軸機器人，底座下方設置有支撐腳和具有伸縮氣囊的行走輪，第一軸組件控制六軸機器人的在水平方向的旋轉，第二軸組件和第三軸組件控制六軸機器人的前后俯仰動作，由第二軸組件帶動第三軸組件的動作，第二軸組件和第三軸組件還設置有第一輔助旋轉范圍；第四軸組件設置為伸縮式結構，第五軸組件通過第四軸組件控制第五軸組件在平面內做豎直方向旋轉，第六軸組件控制第六軸末端執行機構在豎直方向旋轉范圍內做任意位姿運動；緩沖板下方設置可伸縮的伸縮氣囊；支撐塊和緩沖板上設置有用于容納伸縮氣囊的凹槽，伸縮氣囊的活塞桿端部設置有萬向滾輪，伸縮氣囊上設置有單向進氣閥以及單向出氣閥。

技術領域

本發明涉及六軸機器人技術領域，尤其涉及一種六軸機器人。

背景技術

隨著社會的進步，越來越多的東西均能夠智能化，各類機器人應運而生，需要機器人進行的處理越來越多，動作也越來越復雜，目前，六軸機器人主體已經廣泛應用于工業的各個領域，如焊接、噴涂、搬運、打磨、雕刻等，它不僅提高加工精度、確保質量一致性并大幅度地降低了人力成本，還可以代替人工進行危險作業。在工業4.0中，工業機器人是極其重要的組成部件，在中國大力發展制造裝備業的同時，人才缺口也越發明顯。六軸機器人培訓的需求越發增多，培訓內容向多樣化發展，培訓針對的受眾群體也越來越廣泛，跨度也越來越大，利用機器人代替人的工作時一大進步，但同時也產生的一些問題，機器人通過程序控制，其精度直接影響到機器人的使用效率和工作完成質量。

發明內容

為克服現有技術中存在的問題，本發明提供了一種六軸機器人。

一種六軸機器人，其特征在于：包括：機器人主體、控制柜、編程器，所述機器人，控制柜，示教器通過導線相連接，所述機器人主體包括底座7、第一軸組件1、第二軸組件2、第三軸組件3、第四軸組件4、第五軸組件5、第六軸組件6；所述底座下方設置有支撐腳和具有伸縮氣囊的行走輪，所述第一軸組件控制六軸機器人的在水平方向的旋轉，所述第二軸組件和第三軸組件控制六軸機器人的前后俯仰動作，由第二軸組件帶動第三軸組件的動作，所述第二軸組件和第三軸組件還設置有第一輔助旋轉范圍；所述第四軸組件設置為伸縮式結構，所述第五軸組件通過第四軸組件控制第五軸組件在平面內做豎直方向旋轉，所述第六軸組件控制第六軸末端執行機構在豎直方向旋轉范圍內做任意位姿運動，從而完成多種目標作業；所述具有伸縮氣囊的行走輪設置于支撐腳內側，所述底座下方依次設置有支撐塊、緩沖板，所述緩沖板下方設置可伸縮的伸縮氣囊；其中，所述支撐塊和緩沖板上設置有用于容納所述伸縮氣囊的凹槽，所述伸縮氣囊的活塞桿端部設置有萬向滾輪，所述伸縮氣囊上設置有單向進氣閥以及單向出氣閥。

優選地，在上述六軸機器人中，所述第一軸組件的旋轉角度為360°，所述第一輔助旋轉范圍為正負90°，所述豎直方向旋轉的旋轉角度為正負120°。

優選地，在上述六軸機器人中，所述伸縮氣囊連接有空氣腔體，所述空氣腔體上設有單向進氣閥，單向進氣閥上設有通過氣管連通的空壓機。

優選地，在上述六軸機器人中，所述單向出氣閥通過氣管連接吸氣機。

優選地，在上述六軸機器人中，所述第一軸組件上設置有第一角度傳感器，所述第二軸組件上設置有第二角度傳感器，所述第三軸組件上設置有第三角度傳感器，所述第五軸組件上設置有第四角度傳感器，所述第六軸組件上設置有第五角度傳感器。

優選地，在上述六軸機器人中，所述第一角度傳感器、第二角度傳感器、第三角度傳感器、第四角度傳感器、第五角度傳感器均與控制柜電性連接，向控制柜反饋角度信息。

優選地，在上述六軸機器人中，所述第一軸組件1、第二軸組件2、第三軸組件3、第四軸組件4、第五軸組件5、第六軸組件6連接有控制所述第一軸組件1、第二軸組件2、第三軸組件3、第四軸組件4、第五軸組件5、第六軸組件6的電機，所述第五軸組件與所述底座平行。

優選地，在上述六軸機器人中，所述機器人主體采用鋁合金材料制成。