[發明專利]一種六軸機器人

在審

• 申請號: 202010168734.6
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111376234A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 蘇亞東
• 申請（專利權）人: 海安迪斯凱瑞探測儀器有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/04;B25J18/02;B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 北京馳納智財知識產權代理事務所(普通合伙) 11367
• 代理人: 蔣路帆

1.一種六軸機器人，其特征在于：包括：機器人主體、控制柜、編程器，所述機器人，控制柜，示教器通過導線相連接，所述機器人主體包括底座(7)、第一軸組件(1)、第二軸組件(2)、第三軸組件(3)、第四軸組件(4)、第五軸組件(5)、第六軸組件(6)；所述底座下方設置有支撐腳和具有伸縮氣囊的行走輪，所述第一軸組件控制六軸機器人的在水平方向的旋轉，所述第二軸組件和第三軸組件控制六軸機器人的前后俯仰動作，由第二軸組件帶動第三軸組件的動作，所述第二軸組件和第三軸組件還設置有第一輔助旋轉范圍；所述第四軸組件設置為伸縮式結構，所述第五軸組件通過第四軸組件控制第五軸組件在平面內做豎直方向旋轉，所述第六軸組件控制第六軸末端執行機構在豎直方向旋轉范圍內做任意位姿運動，從而完成多種目標作業；所述具有伸縮氣囊的行走輪設置于支撐腳內側，所述底座下方依次設置有支撐塊、緩沖板，所述緩沖板下方設置可伸縮的伸縮氣囊；其中，所述支撐塊和緩沖板上設置有用于容納所述伸縮氣囊的凹槽，所述伸縮氣囊的活塞桿端部設置有萬向滾輪，所述伸縮氣囊上設置有單向進氣閥以及單向出氣閥。

2.根據權利要求1所述的一種六軸機器人，其特征在于：所述第一軸組件的旋轉角度為360°，所述第一輔助旋轉范圍為正負90°，所述豎直方向旋轉的旋轉角度為正負120°。

3.根據權利要求1所述的一種六軸機器人，其特征在于：所述伸縮氣囊連接有空氣腔體，所述空氣腔體上設有單向進氣閥，單向進氣閥上設有通過氣管連通的空壓機。

4.根據權利要求1所述的一種六軸機器人，其特征在于：所述單向出氣閥通過氣管連接吸氣機。

5.根據權利要求1所述的一種六軸機器人，其特征在于：所述第一軸組件上設置有第一角度傳感器，所述第二軸組件上設置有第二角度傳感器，所述第三軸組件上設置有第三角度傳感器，所述第五軸組件上設置有第四角度傳感器，所述第六軸組件上設置有第五角度傳感器。

6.根據權利要求5所述的一種六軸機器人，其特征在于：所述第一角度傳感器、第二角度傳感器、第三角度傳感器、第四角度傳感器、第五角度傳感器均與控制柜電性連接，向控制柜反饋角度信息。

7.根據權利要求1所述的一種六軸機器人，其特征在于：所述第一軸組件(1)、第二軸組件(2)、第三軸組件(3)、第四軸組件(4)、第五軸組件(5)、第六軸組件(6)連接有控制所述第一軸組件(1)、第二軸組件(2)、第三軸組件(3)、第四軸組件(4)、第五軸組件(5)、第六軸組件(6)的電機，所述第五軸組件與所述底座平行。

8.根據權利要求1所述的一種六軸機器人，其特征在于：所述機器人主體采用鋁合金材料制成。

9.根據權利要求1所述的一種六軸機器人，其特征在于：所述行走輪上設置有剎車裝置。

10.根據權利要求1所述的一種六軸機器人，其特征在于：所述第五軸組件上設置有模具定位系統，用于定位模具。