[發(fā)明專利]用于車輛的駕駛輔助方法、裝置、車輛、介質(zhì)和電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010168657.4
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN113386772A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邊思默
• 申請（專利權(quán)）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W30/09;B60W50/14
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 閆娜

本公開涉及用于車輛的駕駛輔助方法，其特征在于，該方法包括：S1)獲取車輛(10)當(dāng)前行駛道路的道路信息以及在車輛(10)所在的本車車道(L10)及其相鄰車道(L20，L30)上的車輛的車輛信息；S2)根據(jù)所述道路信息和所述車輛信息確定在車輛(10)前方和側(cè)面有另一車輛加塞的加塞概率；S3)根據(jù)所述加塞概率控制車輛(10)。另外，本公開涉及相應(yīng)的用于車輛的駕駛輔助裝置、車輛、計算機可讀的存儲介質(zhì)以及電子設(shè)備。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及駕駛輔助系統(tǒng)和汽車電子技術(shù)，更具體而言，本公開涉及用于車輛的駕駛輔助方法、裝置、車輛及計算機可讀存儲介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

在車輛行駛期間，經(jīng)常會出現(xiàn)“加塞”現(xiàn)象，也就是，從相鄰車道出發(fā)的(目標)車輛以不同速度從本車側(cè)前方并入本車的行駛車道或行駛軌跡并對本車的正常行駛造成影響(例如造成本車被迫制動)的駕駛行為。換言之，經(jīng)常有車輛變道加入相鄰車道上的某兩個車輛之間。

有鑒于此，在駕駛輔助系統(tǒng)中已設(shè)計了一些交通模式，其可幫助識別和預(yù)測在本體車輛前方和側(cè)面的潛在加塞情況。當(dāng)駕駛輔助功能被激活時，這些交通模式極為有益于改進整個功能性能和使用安全性。另外，關(guān)于車輛加塞的判斷，有針對位于自車前方相鄰車道的車輛加塞的警告，或配合自適應(yīng)巡航系統(tǒng)(ACC)調(diào)整車間距離的功能。

目前在駕駛輔助領(lǐng)域中處理加塞情況的常規(guī)方案主要使用傳感器，如攝像機、雷達、超聲波(聲納)等，以檢測在本體車輛周圍運動的物體，并且計算和追蹤物體與本體車輛之間的間隙/距離。當(dāng)車輛之間的絕對距離或與當(dāng)前駕駛路徑的相對距離表明存在碰撞危險時，本體車輛的系統(tǒng)(例如ACC)將開始反應(yīng)(例如減速或加速)。

然而，現(xiàn)有方案的缺點在于，僅依賴于單個或幾個物體及其個別的運動，而忽視了交通模式的整體可能性。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本公開提供了用于車輛的駕駛輔助方法、裝置以及車輛，利用其能夠借助交通模式的整體可能性確定在本體車輛前方和側(cè)面的潛在加塞情況，由此可以使車輛合理地采取應(yīng)對措施。

根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種用于車輛的駕駛輔助方法，所述方法包括：獲取車輛當(dāng)前行駛道路的道路信息以及在車輛所在的本車車道及其相鄰車道上的車輛的車輛信息；根據(jù)所述道路信息和所述車輛信息確定在車輛前方和側(cè)面有另一車輛加塞的加塞概率；根據(jù)所述加塞概率控制車輛。

因此，根據(jù)本公開的駕駛輔助方法能夠僅借助行駛道路的道路信息以及本車車道和相鄰車道上的車輛信息確定在本體車輛前方和側(cè)面的潛在加塞情況。

有利的是，根據(jù)所述道路信息和所述車輛信息確定本車車道及其相鄰車道的車道速度，所述車道速度是在相應(yīng)車道上檢測到的所有車輛的平均速度、最大速度或最小速度；根據(jù)所述車道速度確定加塞概率。

因此，根據(jù)本公開的駕駛輔助方法并非僅依賴于單個或幾個物體及其個別的運動判斷加塞可能性，而是基于交通模式的整體可能性——即代表車道情況的車道速度——判斷加塞可能性。

這種判斷方式尤其是可根據(jù)各國或各地區(qū)的相應(yīng)交通規(guī)章而有所變化。尤其是對于中國的交通現(xiàn)狀，優(yōu)選進行如下判斷：

當(dāng)相鄰車道的車道速度小于本車車道的車道速度時，如果在車輛與在其前方的第一前方車輛之間的間距大于等于一個車輛長度，則將加塞概率確定為高，如果在車輛與第一前方車輛之間的間距小于一個車輛長度，則將加塞概率確定為中；和/或

當(dāng)相鄰車道的車道速度大于本車車道的車道速度時，如果在車輛與第一前方車輛之間的間距大于等于一個車輛長度，則將加塞概率確定為中，如果在車輛與第一前方車輛之間的間距小于一個車輛長度，則將加塞概率確定為低，如果在本車車道上在車輛前方?jīng)]有車輛，則將加塞概率確定為低(但并入本車車道的概率為高)；和/或