[發明專利]播撒勻度確定方法及相關裝置

有效

• 申請號: 202010167906.8
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111746787B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 陳有生
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64D1/16;B64D1/18;G06Q50/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

1.一種播撒勻度確定方法，其特征在于，所述播撒勻度確定方法應用于播撒設備，所述方法包括：

根據播撒顆粒物的初始位置、初始速度及加速度確定所述播撒顆粒物的落點位置；

根據所述播撒顆粒物的落點位置、預設定的播撒目標區域及單位面積的預設標準播撒數量確定所述播撒顆粒物的播撒勻度，所述播撒勻度是指在所述播撒目標區域的單位面積內的所述播撒顆粒物的數量與預設標準播撒數量的比值；

所述播撒設備包括播撒裝置以及毫米波雷達，所述播撒裝置用于播撒所述顆粒物，所述毫米波雷達用于檢測所述播撒顆粒物的速度及加速度，在根據播撒顆粒物的初始位置、初始速度及加速度確定所述播撒顆粒物的落點位置步驟之前，所述方法還包括：

獲取所述播撒顆粒物的所述初始位置，所述初始位置為所述播撒顆粒物被播撒時所述毫米波雷達檢測到的相對于所述毫米波雷達的位置；

獲取所述播撒顆粒物的所述初始速度及所述加速度，所述初始速度及所述加速度為所述播撒顆粒物被播撒時所述毫米波雷達檢測到的初始速度及加速度。

2.根據權利要求1所述的播撒勻度確定方法，其特征在于，所述根據所述播撒顆粒物的落點位置、預設定的播撒目標區域及單位面積的預設標準播撒數量確定所述播撒顆粒物的播撒勻度的步驟包括：

根據所述播撒顆粒物的落點位置以及預設定的播撒目標區域確定所述播撒目標區域范圍單位面積內播撒顆粒物的數量；

根據所述預設定的播撒目標區域范圍單位面積內播撒顆粒物的數量與單位面積的預設標準播撒數量確定所述播撒顆粒物的播撒勻度。

3.根據權利要求2所述的播撒勻度確定方法，其特征在于，所述根據所述播撒顆粒物的落點位置以及預設定的播撒目標區域確定所述播撒目標區域范圍單位面積內播撒顆粒物的數量，包括：

根據每一顆播撒顆粒物的落點位置與所述播撒目標區域的單位面積范圍進行比對，以確定所述播撒目標區域的范圍單位面積內的所述播撒顆粒物的數量；

其中，所述播撒顆粒物的落點位置包括落點坐標，所述播撒目標區域包括坐標范圍；當所述播撒顆粒物的落點坐標處于所述播撒目標區域的單位面積坐標范圍內時，確定所述播撒顆粒物處于所述播撒目標區域單位面積范圍內。

4.根據權利要求1所述的播撒勻度確定方法，其特征在于，所述根據所述播撒顆粒物的初始位置、所述播撒顆粒物的初始速度及所述播撒顆粒物的加速度，確定所述播撒顆粒物的落點位置的步驟包括：

根據所述播撒顆粒物的初始位置確定所述播撒顆粒物的下降時間；

根據所述播撒顆粒物的初始位置、所述播撒顆粒物的初始速度、所述播撒顆粒物的加速度及所述下降時間確定所述播撒顆粒物的落點位置；

其中，所述播撒顆粒物的初始位置、所述播撒顆粒物的初始速度及所述播撒顆粒物的加速度滿足如下式子：

式中，(x，y，z)表示所述播撒顆粒物的落點位置，所述(x₀，y₀，z₀)表示所述播撒顆粒物的初始位置，所述v_x1，v_y1表示所述播撒顆粒物的初始速度，所述a_x1，a_y1表示所述播撒顆粒物的初始加速度，t₁表示所述播撒顆粒物的下降時間，h₁表示播撒顆粒物的下降高度。