[發(fā)明專利]播撒勻度確定方法及相關裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010167906.8
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111746787B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設計）人: 陳有生
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64D1/16;B64D1/18;G06Q50/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請?zhí)峁┝艘环N播撒勻度確定方法及相關裝置，播撒勻度確定方法包括：根據播撒顆粒物的初始位置、初始速度及加速度確定播撒顆粒物的落點位置；根據所述播撒顆粒物的落點位置以及預設定的播撒目標區(qū)域的范圍確定所述播撒顆粒物的播撒勻度，所述播撒勻度是指在所述播撒目標區(qū)域的單位面積內的所述播撒顆粒物的數量。通過毫米波雷達測定播撒顆粒物的初始速度及加速度，結合播撒設備的位置確定播撒顆粒物相對于毫米波雷達的初始位置，根據初始位置、初始速度及加速度確定播撒顆粒物的落點位置，從而可以根據播撒目標區(qū)域的范圍以及每一顆播撒顆粒物的落點位置確定播撒勻度。

技術領域

本申請涉及控制檢測領域，具體而言，涉及一種播撒勻度確定方法及相關裝置。

背景技術

隨著科技的發(fā)展與社會的進步，各個行業(yè)的自動化程度越來越高，例如在植保作業(yè)領域，目前的播撒作業(yè)任務越來越多的由無人機、無人車或無人船等作業(yè)設備來完成作業(yè)。

目前，作業(yè)設備在進行播撒作業(yè)任務時，通常是將存儲在容器單元的顆粒物通過播撒裝置進行播撒，進而完成播撒作業(yè)任務。然而，現有的作業(yè)設備在進行播撒時，其實際僅能根據作業(yè)區(qū)域的總面積及播撒的種子或肥料等播撒顆粒物的總量進行播撒勻度的粗略估算，無法保證播撒勻度的準確性。

發(fā)明內容

有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N播撒勻度確定方法及相關裝置，以能夠準確、穩(wěn)定地檢測出播撒裝置所播撒出去的顆粒物的落點位置及播撒勻度或播撒勻度。

本申請采用的技術方案如下：

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N播撒勻度確定方法，所述播撒勻度確定方法應用于播撒設備，所述方法包括：根據播撒顆粒物的初始位置、初始速度及加速度確定所述播撒顆粒物的落點位置；根據所述播撒顆粒物的落點位置以及、預設定的播撒目標區(qū)域及單位面積的預設標準播撒數量確定所述播撒顆粒物的播撒勻度，所述播撒勻度是指在所述播撒目標區(qū)域的單位面積內的所述播撒顆粒物的數量與預設標準播撒數量的比值。

進一步地，所述播撒設備包括播撒裝置以及毫米波雷達，所述毫米波雷達設置于所述播撒裝置的播撒出口，用以檢測所述播撒顆粒物的速度及加速度，在根據播撒顆粒物的初始位置、初始速度及加速度確定所述播撒顆粒物的落點位置步驟之前，所述方法還包括：獲取所述播撒顆粒物的初始位置，所述播撒顆粒物的初始位置為所述播撒顆粒物被播撒時所述毫米波雷達檢測到的相對于所述毫米波雷達的位置；獲取所述播撒顆粒物的初始速度及加速度，所述播撒顆粒物的初始速度及加速度為所述播撒顆粒物被播撒時所述毫米波雷達檢測到的初始速度及加速度。

進一步地，所述根據所述播撒顆粒物的落點位置以及、預設定的播撒目標區(qū)域及單位面積的預設標準播撒數量確定所述播撒顆粒物的播撒勻度的步驟包括：根據所述播撒顆粒物的落點位置以及預設定的播撒目標區(qū)域確定所述播撒目標區(qū)域范圍單位面積內播撒顆粒物的數量；根據所述預設定的播撒目標區(qū)域范圍單位面積內播撒顆粒物的數量及所述預設定的播撒目標區(qū)域與單位面積的預設標準播撒數量確定所述播撒顆粒物的播撒勻度。

進一步地，所述根據所述播撒顆粒物的落點位置以及預設定的播撒目標區(qū)域確定所述播撒目標區(qū)域范圍單位面積內播撒顆粒物的數量，包括：根據每一顆播撒顆粒物的落點位置與所述播撒目標區(qū)域的單位面積范圍進行比對，以確定所述播撒目標區(qū)域的范圍單位面積內的所述播撒顆粒物的數量；其中，所述播撒顆粒物的落點位置包括落點坐標，所述播撒目標區(qū)域包括坐標范圍；當所述播撒顆粒物的落點坐標處于所述播撒目標區(qū)域的單位面積坐標范圍內時，確定所述播撒顆粒物處于所述播撒目標區(qū)域單位面積范圍內。

進一步地，所述根據所述播撒顆粒物的初始位置、所述播撒顆粒物的初始速度及所述播撒顆粒物的加速度，確定所述播撒顆粒物的落點位置的步驟包括：根據所述播撒顆粒物的初始位置確定所述播撒顆粒物的下降時間；根據所述播撒顆粒物的初始位置、所述播撒顆粒物的初始速度、所述播撒顆粒物的加速度及所述下降時間確定所述播撒顆粒物的落點位置；其中，所述播撒顆粒物的初始位置、所述播撒顆粒物的初始速度及所述播撒顆粒物的加速度滿足如下式子：