[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛和車輛控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010167153.0
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111746498B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發(fā)明（設計）人: 八代勝也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

本發(fā)明提供一種車輛控制裝置、車輛和車輛控制方法。車輛控制裝置(100)具有：外界識別部(142)，其識別本車輛(M)的周邊狀況；區(qū)域確定部(143)，其確定本車輛行駛的特定區(qū)域；自動駕駛控制部(120)，其根據(jù)外界識別部(142)的識別結果來相對于本車輛(M)的前方車輛對本車輛進行車輛控制，自動駕駛控制部(120)進行以下控制：在從第1駕駛狀態(tài)向第2駕駛狀態(tài)轉移的轉移條件中，至少將在本車道上存在由外界識別部識別出的前方行駛車輛作為轉換條件，在本車輛進入特定區(qū)域的情況下，當本車輛以第2駕駛狀態(tài)進入時能夠使該第2駕駛狀態(tài)持續(xù)，當本車輛以第3駕駛狀態(tài)進入時使其向所述第2駕駛狀態(tài)轉換。據(jù)此能夠以穩(wěn)定的狀態(tài)通過車道增減的場景。

技術領域

本發(fā)明涉及一種車輛控制裝置、車輛和車輛控制方法。

背景技術

在專利文獻1中記載了一種行駛計劃修正裝置，該行駛計劃修正裝置具有：行駛計劃獲取部，其從能夠切換多個自動駕駛等級而行駛的本車輛的自動駕駛控制裝置獲取第1行駛計劃，該第1行駛計劃包括本車輛的行駛路徑、行駛車道和行駛速度；周邊車輛信息獲取部，其獲取周邊車輛信息，該周邊車輛信息至少包括本車輛與在本車輛周邊行駛的周邊車輛的位置關系；和行駛計劃修正部，其將從本車輛的當前地點到第1行駛計劃的行駛路徑上的自動駕駛等級降低切換地點之間的至少局部路段設定為行駛計劃修正路段，針對行駛計劃修正路段制成與第1行駛計劃不同的第2行駛計劃。

在專利文獻2中記載有一種車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)具有：獲取部，其獲取本車輛的行進方向前方的交通狀況；預測部，其參照由獲取部獲取到的交通狀況，預測與本車輛或者本車輛的周邊有關的將來狀態(tài)；和控制部，其進行車輛控制，當在進行了車輛控制的切換或者解除之后由預測部預測到在規(guī)定期間以內(nèi)或者規(guī)定行駛距離以內(nèi)返回進行切換或者解除之前的狀態(tài)時，所述控制部抑制車輛控制的切換或者解除。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：WO2018047249A1

專利文獻2：JPWO2017175377A1

發(fā)明內(nèi)容

【發(fā)明所要解決的技術問題】

然而，在這種現(xiàn)有技術的自動駕駛裝置中有以下技術問題：在發(fā)生車道增減(車道增加或減少)的場景中產(chǎn)生妨礙自動化等級的主要因素，導致產(chǎn)生控制不穩(wěn)定狀態(tài)(給乘員帶來不適感)。

本發(fā)明是鑒于這樣的情況而完成的，其要解決的技術問題在于，提供一種能夠以穩(wěn)定的狀態(tài)通過車道增減的場景的車輛控制裝置、車輛和車輛控制方法。

【用于解決技術問題的技術方案】

為了解決上述技術問題，本發(fā)明所涉及的車輛控制裝置的特征在于，具備識別部、區(qū)域確定部，其中，所述識別部識別本車輛的周邊狀況；所述區(qū)域確定部確定本車輛行駛的特定區(qū)域，還具有駕駛控制部，該駕駛控制部根據(jù)所述識別部的識別結果來相對于所述本車輛的前方車輛對所述本車輛進行車輛控制，所述駕駛控制部進行以下控制：使所述本車輛至少以第1輔助狀態(tài)和第2輔助狀態(tài)中的任一種輔助狀態(tài)進行動作，其中所述第2輔助狀態(tài)是自動化率比所述第1輔助狀態(tài)高或者對乘員的任務要求比所述第1輔助狀態(tài)少的狀態(tài)，在從所述第1輔助狀態(tài)向第2輔助狀態(tài)轉移的轉移條件中，至少將在本車道上存在由所述識別部識別出的前方行駛車輛作為轉換條件，在所述本車輛進入所述特定區(qū)域的情況下，當所述本車輛以所述第1輔助狀態(tài)進入時能夠使該第1輔助狀態(tài)持續(xù)，當所述本車輛以所述第2輔助狀態(tài)進入時使其向所述第1輔助狀態(tài)轉換。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能以穩(wěn)定的狀態(tài)通過車道增減的場景的車輛控制裝置、車輛控制方法和車輛控制程序。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明實施方式所涉及的車輛控制裝置的車輛的整體結構的圖。