[發明專利]一種鑄造后處理機器人搬運四手爪

在審

• 申請號: 202010165790.4
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111216150A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 張培軍;張達鑫;胡開俊;印琳
• 申請（專利權）人: 江蘇天宏智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10;B25J9/14;B65G47/91
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 張蘇沛

本發明公開了一種鑄造后處理機器人搬運四手爪，包括安裝框架、固定單手爪、浮動單手爪、集裝式電磁閥、電器盒、快換盤；安裝框架一側安裝集裝式電磁閥和電氣盒，并連接快換盤；安裝框架另一側的正反兩面均安裝有固定單手爪、浮動單手爪；浮動單手爪包括第一旋轉氣缸、浮動補償連接法蘭、浮動補償、第一氣缸連接板、第一兩指氣缸、第一三指氣缸、第一阻擋片；固定單手爪包括第二旋轉氣缸、旋轉氣缸連接法蘭、第二氣缸連接板、第二兩指氣缸、第二三指氣缸、第二阻擋片。本發明能夠實現一個機器人手爪服務于多個加工工位，實現鋁轉向節的后處理自動化生產，提高生產效率，降低成本。

技術領域

本發明涉及一種機器人搬運手爪，具體的是一種鑄造后處理機器人搬運四手爪。

背景技術

轉向節的鑄造過程是汽車轉向節制造工藝過程中的一個重要環節，快速的對轉向節進行抓取搬運對于提高此環節的效率有著非常重要的意義，近年來機器人手爪的應用有效的提高了汽車轉向節制造工藝過程自動化程度，目前，由于轉向節形狀復雜不規則，抓取轉向節工件時容易定位不穩定；每次只能抓取一個工件，增加了工時，降低了效率。

申請號CN208246846U公開了一種轉向節抓取搬運機器人雙手爪裝置，通過利用三爪氣缸手指定位機構及兩手指定位機構可以穩定的完成對工件的定位及抓取，采用雙面雙手爪抓取裝置，一面雙手爪可以快速完成兩個上料工件的抓取，反轉后另一面雙手爪可以快速完成兩個下料工件的抓取，極大地提高了工效率，提高對轉向節抓取搬運時的穩定性，提高抓取搬運效率，降低了成本。但是此實用新型只適用于轉向節一種姿態的上下料，無法適用多個工位，不同姿態的上下料。

發明內容

針對上述技術問題，本發明的目的在于提供一種鑄造后處理機器人搬運四手爪，以實現從一個工位一次抓取兩個工件，通過旋轉氣缸旋轉角度到另一工位所需姿態，對另一工位進行上下料，以實現一個機器人手爪服務于多個加工工位，實現鋁轉向節的后處理自動化生產，提高生產效率，降低成本。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案為：一種鑄造后處理機器人搬運四手爪，包括安裝框架、固定單手爪、浮動單手爪、集裝式電磁閥、電器盒、快換盤。

安裝框架一側安裝集裝式電磁閥和電氣盒，并連接快換盤；安裝框架另一側的正反兩面均安裝有固定單手爪、浮動單手爪。快換盤與機器人連接，使用快換盤可以實現快速的更換夾爪以滿足不同型號的產品使用。

浮動單手爪主要包括第一旋轉氣缸、浮動補償連接法蘭、浮動補償、第一氣缸連接板、第一兩指氣缸、第一三指氣缸、第一阻擋片；第一旋轉氣缸上通過浮動補償連接法蘭連接浮動補償，浮動補償上端連接第一氣缸連接板，第一氣缸連接板上表面上設置第一兩指氣缸、第一三指氣缸。第一阻擋片安裝在第一旋轉氣缸上。

固定單手爪主要包括第二旋轉氣缸、旋轉氣缸連接法蘭、第二氣缸連接板、第二兩指氣缸、第二三指氣缸、第二阻擋片；第二旋轉氣缸上通過旋轉氣缸連接法蘭連接第二氣缸連接板；第二氣缸連接板上表面上設置第二兩指氣缸、第二三指氣缸。第二阻擋片安裝在第二旋轉氣缸上。第一旋轉氣缸、第二旋轉氣缸原為90度旋轉氣缸，通過對應的阻擋片可以實現設計所需90度以內的任一角度，以實現所需工件姿態。

進一步的，第一二指氣缸包括第一二指氣缸夾臂，以及安裝在第一二指氣缸夾臂內側相對設置的第一齒面動向鋼柱螺桿支持件；第一三指氣缸包括第一三指氣缸夾臂、以及安裝在第一三指氣缸夾臂內側相對設置的第一三指氣缸壓頭。

進一步的，第二二指氣缸還包括第二二指氣缸夾臂，以及安裝在第二二指氣缸夾臂內側相對設置的第二齒面動向鋼柱螺桿支持件；第二三指氣缸包括第二三指氣缸夾臂、以及安裝在第二三指氣缸夾臂內側相對設置的第二三指氣缸壓頭。