[發明專利]平衡訓練裝置及計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202010165715.8
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111686417B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 木村秋廣
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: A63B23/08
• 分類號: A63B23/08;A63B24/00;A63B71/06
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 李蘭;孫志湧

一種平衡訓練裝置及計算機可讀介質。平衡訓練裝置包括：移動車，該移動車通過驅動驅動單元在移動表面上移動，并且根據檢測到的負荷計算訓練者的雙腳在登車表面上的負荷的重心。該裝置設置穩定范圍。穩定范圍是負荷的中心的范圍。估計訓練者在該范圍內在登車表面上保持直立。該裝置在在第一模式和第二模式之間選擇的模式下控制移動車的移動。在第一種模式下，驅動單元在驅動控制下進行驅動，預測計算出的負荷的中心在穩定范圍內設置的第一范圍內移位。在第二模式下，驅動單元在驅動控制下進行驅動，預測所計算出的負荷的中心移位到在穩定范圍內的第一范圍之外設置的第二范圍。

技術領域

本公開涉及一種平衡訓練裝置和用于平衡訓練裝置的控制程序。

背景技術

用于在他的/她的腿部具有殘疾的患者執行康復訓練的訓練裝置正在普及。例如，已知利用驅動裝置移動踏腳板，以使執行訓練的訓練者站立在踏腳板上并觀察重心位置，并鼓勵訓練者邁步或防止訓練者跌倒的訓練裝置(例如，參見日本未經審查的專利申請公開No.2015-100477)。

發明內容

在踏腳板相對于訓練裝置少量移動的配置中，訓練者基本上保持他/她相對于地板表面直立的狀態，這使得由于在訓練期間環境的惡劣變化而導致難以保持訓練者的動力。當將游戲特性給予訓練嘗試時，實現的與游戲相關聯的身體感覺越大，則訓練者參與訓練嘗試的動機就越大。已經發現，在平衡訓練裝置中設置移動車并且當訓練者在車上時整個平衡訓練裝置移動的配置對于康復訓練來說是有效的。然而，當平衡訓練裝置隨意移動時，通過訓練嘗試實現的訓練效果變得不確定，并且是否根據康復訓練的進度和在當時訓練者的狀況執行適當的訓練變得不清楚。

已經做出本公開以解決這樣的問題。本公開的目的是提供一種平衡訓練裝置等，其允許患有他的/她的平衡功能疾病的訓練者執行適當的康復訓練以恢復平衡功能。

第一示例方面是一種平衡訓練裝置，該平衡訓練裝置包括：移動車，該移動車被配置成能夠通過驅動驅動單元而在移動表面上移動；檢測單元，該檢測單元被配置成檢測從站立在移動車上的訓練者的雙腳接收到的負荷；計算單元，該計算單元被配置成從由檢測單元檢測到的載荷來計算訓練者在登車表面上的雙腳的負荷的重心；設置單元，該設置單元被設置成設置穩定范圍，該穩定范圍是負荷的重心的范圍，并且估計訓練者在該范圍中在登車表面上保持直立；以及控制單元，該控制單元被配置成在第一模式和第二模式之間選擇的模式下驅動驅動單元并且控制移動車的移動，在第一模式下，驅動單元在預測由計算單元計算出的負荷的重心在穩定范圍內部設置的第一范圍內移位的驅動控制下被驅動，并且在第二模式下，驅動單元在預測由計算單元計算出的負荷的重心移位到在穩定范圍內部的第一范圍外部設置的第二范圍的驅動控制下被驅動。

已經發現，平衡功能被分類成兩類。一類功能是保持自然站立姿勢，使得訓練者不因意外的干擾刺激而搖晃，并且另一類功能是在由于強烈的干擾刺激導致訓練者搖晃之后，使他的/她的姿勢恢復到自然站立姿勢。取決于訓練者的疾病狀況和訓練者的康復訓練的進度，上述兩類功能中的一類功能可能正在恢復，而另一功能沒有恢復。上述平衡訓練裝置提供用于恢復保持自然站立姿勢的功能的第一模式，使得訓練者不因意外的干擾刺激而搖晃，以及第二模式用于恢復在由于強烈的干擾刺激導致訓練者搖晃之后，使他的/她的姿勢恢復到自然站立姿勢的功能的第二模式。因此，訓練者可以根據目的執行適當的康復訓練。

在上述康復訓練裝置中，可以將在第一模式下的驅動控制中施加到移動車的加速度的大小和加速時間中的至少一個設置為不同于在第二模式下的驅動控制中施加到移動車的加速度的大小和加速時間中的相應一個。需要平衡功能才起作用的干擾刺激主要是由施加到腳上的加速度引起的。因此，通過控制在移動車中產生的加速度的大小和加速時間，可以產生適合于每種模式的干擾刺激。