[發(fā)明專利]平衡訓(xùn)練裝置及計算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010165715.8
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111686417B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 木村秋廣
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: A63B23/08
• 分類號: A63B23/08;A63B24/00;A63B71/06
• 代理公司: 中原信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 李蘭;孫志湧

1.一種平衡訓(xùn)練裝置，包括：

移動車，所述移動車被配置成能夠通過驅(qū)動驅(qū)動單元來在移動表面上移動；

檢測單元，所述檢測單元被配置成檢測從站立在所述移動車上的訓(xùn)練者的雙腳接收到的負(fù)荷；

計算單元，所述計算單元被配置成從由所述檢測單元檢測到的所述負(fù)荷，來計算所述訓(xùn)練者在登車表面上的雙腳的負(fù)荷的重心；

設(shè)置單元，所述設(shè)置單元被配置成設(shè)置穩(wěn)定范圍，所述穩(wěn)定范圍是所述負(fù)荷的重心的范圍，并且估計所述訓(xùn)練者在所述范圍中在所述登車表面上保持直立；以及

控制單元，所述控制單元被配置成在第一模式和第二模式之間選擇的模式下驅(qū)動所述驅(qū)動單元并且控制所述移動車的移動，在所述第一模式下，所述驅(qū)動單元在預(yù)測由所述計算單元計算出的所述負(fù)荷的重心在所述穩(wěn)定范圍內(nèi)部設(shè)置的第一范圍內(nèi)移位的驅(qū)動控制下被驅(qū)動，并且在所述第二模式下，所述驅(qū)動單元在預(yù)測由所述計算單元計算出的所述負(fù)荷的重心移位到在所述穩(wěn)定范圍內(nèi)部的所述第一范圍外部設(shè)置的第二范圍的驅(qū)動控制下被驅(qū)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平衡訓(xùn)練裝置，其中

在所述第一模式下的所述驅(qū)動控制中施加到所述移動車的加速度的大小和加速時間中的至少一個被設(shè)置為不同于在所述第二模式下的所述驅(qū)動控制中施加到所述移動車的加速度的大小和加速時間中的相應(yīng)的一個。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的平衡訓(xùn)練裝置，其中

當(dāng)所述控制單元在所述第一模式下驅(qū)動所述驅(qū)動單元時由所述計算單元計算出的所述負(fù)荷的重心偏離所述第一范圍時，所述控制單元被配置成使所述第一范圍變窄以修正所述驅(qū)動控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的平衡訓(xùn)練裝置，其中

當(dāng)所述控制單元在所述第二模式下驅(qū)動所述驅(qū)動單元時由所述計算單元計算出的所述負(fù)荷的重心偏離所述第二范圍時，所述控制單元被配置成使所述第二范圍變窄以修正所述驅(qū)動控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的平衡訓(xùn)練裝置，進(jìn)一步包括選擇單元，所述選擇單元被配置成在訓(xùn)練嘗試之前選擇所述第一模式和所述第二模式中的一個。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的平衡訓(xùn)練裝置，其中

所述設(shè)置單元被配置成基于由所述訓(xùn)練者在所述訓(xùn)練嘗試之前執(zhí)行的校準(zhǔn)工作中由所述計算單元計算出的所述負(fù)荷的重心，來設(shè)置所述穩(wěn)定范圍。

7.一種計算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀介質(zhì)存儲用于平衡訓(xùn)練裝置的控制程序，所述平衡訓(xùn)練裝置用于使訓(xùn)練者在站立于在移動表面上移動的移動車上時能夠執(zhí)行平衡訓(xùn)練，所述控制程序使計算機(jī)執(zhí)行：

設(shè)置穩(wěn)定范圍，所述穩(wěn)定范圍是負(fù)荷的重心的范圍，并且估計所述訓(xùn)練者在所述范圍中在登車表面上保持直立；并且

當(dāng)通過驅(qū)動驅(qū)動單元移動所述移動車時，在第一模式和第二模式之間選擇的模式下驅(qū)動所述驅(qū)動單元并且控制所述移動車的移動，在所述第一模式下，所述驅(qū)動單元在預(yù)測所述負(fù)荷的重心在所述穩(wěn)定范圍內(nèi)部設(shè)置的第一范圍內(nèi)移位的驅(qū)動控制下被驅(qū)動，并且在所述第二模式下，所述驅(qū)動單元在預(yù)測所述負(fù)荷的重心移位到在所述穩(wěn)定范圍內(nèi)的所述第一范圍外部設(shè)置的第二范圍的驅(qū)動控制下被驅(qū)動。